什么是百剑的混合调度系统？

• 赤蟹百剑，机器人开源社区

混合调度

一款专注于控制移动机器人的工业APP软件，它由赤蟹科技团队，使用的自研引擎IDE开发，10年的时间，迭代成工具链：硬件管理，生产管理，数据采集！

APS 高级排产

多约束智能排产，优化生产计划与资源利用率，快速响应订单变化。

MES 生产执行

生产过程实时管控与追溯，工序透明、质量闭环、数字化现场。

RCS 机器人调度

100多个品牌的机器人统一调度，交通管制、任务分配、路径优化一步到位。

WCS 仓储控制

连接 WMS 与设备层，实时下发并监控输送线、堆垛机、穿梭车指令。

WMS 仓储管理

库存、库位、出入库全流程管理，支撑精益仓储与可视化看板。

SCADA 数据采集

设备数据实时采集与监控，为运维、预警与决策提供统一数据底座。

通过工具链，为了满足不同场景、不同品牌的机器人设备、不同软件定制开发的需求，赤蟹IDE引擎采用了组态化设计，系统由底层框架、算法单元、工具链、地图编辑器等基础单元构成，通过All in one的平台软件的方式，来解决工业物流场景的所有工程师问题！

赤蟹IDE引擎做混合调度系统APP时，主要核心思路：

1.如何保证软件系统的安全和稳定？百剑混合调度系统采用组态化设计思路，系统本身由算法集和工具集，通过地图编辑+二次开发实现项目交付。移动机器人行业，项目传统做法是让工程师在现场做二次开发，而百剑混合调度系统，已经将底层代码编程和调试的工作开发完成，现场人员只需要安装软件即可使用，提高了软件的稳定性，同时降低了交付工程师的对技术的依赖。赤蟹科技自研引擎IDE，不使用第三方工具包、程序集的，不受限于软件版权问题。为了达到兼容性，赤蟹科技自建技术开源社区，并开放脚本源码给用户，通过开放和共创的模式保证技术去中心化。

2.机器人品牌有几百家，如何做到兼容性和通讯兼容性？混合调度系统内嵌了市场中常用的通讯手段(Tcp/IP、Http、ModBus、HTTP、Mqtt、S7、OPC等)，并且留有通讯接口，可以通过脚本编程可以迅速接入任何一个机器人厂家的硬件设备，人型机器人，狗式机器人，无人机，Agv、Rgv、电动门、电梯、转盘、电子围栏等以及未来的新型的机器人。随着机器人市场技术的开放，百剑混合调度系统已经完成包括仙工、科聪、海豚，海康、新松等40多家机器人的接入，以及后续人型机器人的接入。

兼容市面上所有机器人协议：

百剑混合调度系统，如何做到敏捷开发？系统提供了地图编辑器，脚本编辑器，提供IDE工具，配合属性管理器调节内部算法集的参数，能让客户更快的交付自己的机器人项目，以及改造之前的机器人项目，还有就是掌握调度系统技术后，可以自行的做二次开发。

如果客户有很多生产系统平台，MES和WCS等如何对接开发？百剑混合调度系统采用了C/S+B/S双架构融合。C/S方案具有极高的运算性能，配合自研的地图引擎可以实现30k+地图元素的流畅编辑，同时配合高效算法集可以实现几百台机器人的大规模的混场使用；B/S方案具有极强的跨平台特性，同时可兼容电脑、平板、手机、PDA、智能电视，等一切具有标准浏览器的快速接入和功能定制。

赤蟹科技的开发引擎IDE，为了帮助更多的伙伴做混合调度系统，会提供百剑混合调度系统，同时提供大量的教程，视频，技术文档，开源代码等，欢迎伙伴来学习交流！

二、百剑混合调度系统的核心核心功能

⭕ 赤蟹IDE为什么要自研的机器人地图引擎？

机器人用在工业制造场景，其实和物流自动化行业的应用场景类似，存在超大规模厂房（10万平方以上）、机器人集群（1000台以上），开源的ROS社区，Open TCS等开源社区，以及普通的商用二维引擎(Qt、WPF、Swing等)很难满足工程师的，流畅编辑和使用的要求。

我要喊卡 https://weixin.qq.com/sph/AyiP7FIhMo

赤蟹使用自研的，基于显卡高速绘制的地图引擎，只需要笔记本级别的算力，就能流畅显示50000个地图元素（站点、路径、图片及车体等）的能力。

⭕ 开了挂的地图编辑器

百剑混合调度系统兼容直接导入仙工，科聪等激光Slam控制器的地图，具有完善的地图编辑功能，也可以直接导入CAD或者通过接口API，导入其他品牌不同技术栈的机器人系统的地图。

⭕ 属性配置

开发引擎中，有地图元素模型（车体、站点、路径等），内置了算法集，通过在属性栏简单的修改值，即可完成多品牌的机器人，不同场景模式的适配。

⭕ 赤蟹IDE引擎用户的知识产权，脚本编程（二次开发）

开发引擎，提供了脚本编辑器，用户开发引擎，可以满足任何项目的软件实现：APS+MES+WCS+RCS+SCADA的工具链

1. 混合调度系统的开发
2. 多频频机器人的通讯协议对接
3. 机器人，智能设备的反向控制和调度。
4. 生产数据的采集和BI分析
5. 与机器人的第三方系统对接，联合调度。

内嵌有程序调试器（Debug）功能，让用户可以方便的进行脚本程序调试，例如“断点”、“单步执行”、“查看变量”等。

⭕ 低代码

低代码，AI辅助Vibe coding，0代码！全自动化看板。

⭕ 敏捷开发APP

混合调度系统，在混乱的商业环境中产生，所以一定要简单，而且应用落地要快：

1. 地图快捷设计
2. 工具和算法的快速配置（属性管理器）
3. 支持仿真，项目实施前即可完成整厂运行部署
4. 丰富的脚本API，用户只需要极少量的脚本代码即可实现复杂的流程控制与设备控制

⭕ C/S客户端到服务端，B/S浏览器到服务端，双架构！

信创的过程中，越来越多的客户希望混合调度系统能跨平台使用，windows，Linux等环境跨平台使用，所以百剑混合调度系统采用双架构的方案，在算法层面追求极致的运算速度，在地图绘制层面追求极高的操作流畅度，在多平台应用上追求开箱即用。

1. C/S架构

• 即运行在Windows/Linux上的专用UI界面，也是用户主界面。C/S架构具有最优的硬件设备调用性能，所以例如Unity、WPS、AutoCAD，Solidworks等与性能相关的系统都一定优先选择该架构方案。

2. B/S架构（Web端架构）

• 系统运行在工控机/服务器上，通过Web浏览器进行访问的UI界面。由于使用Http通讯，使得Web端架构可以运行在任何一个具有浏览器功能的设备上，该架构主要用于看板BI、中央大屏、叫料的PAD，扫码枪等。

⭕ 混合调度的妙用：软件仿真和数字孪生

困扰客户的混合调度问题，其实在做物流规划方案时就可以根治，百剑混合调度系统提供了软件仿真和数字孪生功能。通过软件仿真，在交付机器人项目之前，就可以验证机器人方案的可行性，搭建仿真环境，进行纯软件模拟运行，能获得竞争优势有：

1. 友商提供ppt方案，而你提供视频孪生方案。
2. 机器人项目中规划的方案缺陷，方案性能都可以被验证。
3. 物流机器人的数量，交通管制的拥堵情况，生产节拍是否满足等，提前验证。
4. 提前开发好业务流程，提前开发好客户UI页面，大大缩短软件开发时间，和项目交付的周期。

⭕ 极其丰富的工具链

一个好的调度系统，应该是all in one的工具集合：

1. 属性配置器
2. 告警窗口
3. 任务监视窗口
4. Log日志自动记录工具与查看工具
5. 脚本API查看器
6. 数据库查看器
7. 脚本变量监视器
8. 快速信号查看器
9. 列表显示器
10. 超级配置中心

三、混合调度系统的性能（可以下载软件测试）

⭕ UI性能

UI性能主要评估在大量地图元素下，整体系统的流畅度。

• 1.大地图规模下，系统平均帧率在50000个地图元素的场景下，按照下文推荐配置的硬件条件，帧率不低于60fps。
• 2.大地图规模下，窗体响应延迟在50000个地图元素的场景下，打开各窗口延时时间小于100ms。

⭕ 通讯性能

通讯性能主要评估同时建立连接的数量，该性能与通讯库的处理方式相关。

• 1.最大通讯链路数以Tcp/IP链路为例，并发通讯数不少于1000条。
• 2.通讯响应时间仅测量应用层通讯响应，不计算AP-CP的硬件响应，在200条Tcp/IP链路下，平均并发响应时间为1-5ms。
• 3.通讯保活率（KeepAlive）不考虑AP-CP硬件断链的情况，系统通讯保活率100%。通讯不会因为软件系统被迫中断。

⭕ 路径规划性能

路径规划性能评估复杂路径情况下，系统对于路径规划的速度。

• 1.超大规模地图在10000个节点的棋盘格地图，100辆Agv的测试环境下，在 不打开 结构干涉 算法情况下，平均导航时间30ms。在10000个节点的棋盘格地图，100辆Agv的测试环境下，在 打开 结构干涉 算法情况下，导航时间范围为[500ms – 1200ms]。
• 2.超远距离导航在10000个节点的棋盘格地图，100辆Agv的测试环境下，在 不打开 结构干涉 算法情况下，左下角导航到右上角的导航时间250ms。一个棋盘格地图中，左下到右上是对角线长度也是最远距离。在10000个节点的棋盘格地图，100辆Agv的测试环境下，在 打开 结构干涉 算法情况下，左下角导航到右上角的平均导航时间3600ms。

⭕ 交通管制性能

交通管制性能评估: 

• 1.交管计算效率（路径规划完成后，计算出确认路径的时间）在900个节点的棋盘格地图中，10辆Agv的测试环境下，交管计算计算时间范围为[2ms-45ms]。在2500个节点的棋盘格地图中，30辆Agv的测试环境下，交管计算计算时间范围为[20ms-220ms]。
• 2.拥堵解算效率（交管后解除交管的时间）棋盘格地图解算难度低，在2500个节点的棋盘格地图中，30辆Agv的测试环境下，平均拥堵解算时间为5s。在以长直路为主的，1000个节点的地图中，50辆Agv的测试环境下，平均拥堵解算时间为13s。
• 3.车辆稼动率（运动车辆数/总车辆数）棋盘格地图由于关联路径多，所以车体稼动率高，一般可以达到75%以上。以长直路为主的地图，如果临时停靠点少，车流量大，车辆稼动率一般在50%-60%左右。

⭕ 最大设备接入数

最大设备接入数是几种性能指标的结合指标，它主要考察“通讯性能”、“路径规划性能”及“交通管制性能”这三个方面

• 1.最大Agv/Rgv/穿梭车等接入数棋盘格地图中，最大Agv接入数不低于150台。当需求超过这个数量，请在推荐配置的基础上提高硬件配置，主要需要提高CPU的配置。环行线路下，最大Agv接入数不低于300台。当需求超过这个数量，请在推荐配置的基础上提高硬件配置，主要需要提高CPU的配置。

七、混合调度系统的申请测试：

赤蟹IDE开发引擎，正在打造移动机器人行业的技术社区，提供会员制的开源服务 ，Github代码仓库，如果您是在机器人行业，寻找混合技术的平台，欢迎加微信了解。