控制器RCS防撞设置操作思路

第一部分：模型防撞配置

1. 模型列表与防撞模型

• 运动模式：前进、后退、平动、旋转、默认配置，每种模式独立设置安全方案。
• 多Profile管理：同一运动模式下可创建多个防撞模型（如“标准场地”“窄通道”），通过路线/区域手动切换。
• 默认配置：定义车辆物理轮廓（Global_Chassis），是所有防撞计算的基础。

2. 防撞区域组（Zone Group）

• 载货状态绑定：forkOperation参数（UNDEFINED=空载，LIFTING_STATUS=载货）决定区域组自动生效条件。
• 启用开关：enabled勾选后该组内所有区域生效，可临时禁用整组。

3. 具体防撞区域

• 三种功能区域：
  • 减速区（DECELERATION）：触发减速。
  • 停止区（STOP）：触发紧急停车。
  • 豁免区（EXEMPTION）：忽略内部障碍物（用于屏蔽货物、自身部件）。
• 矩形区域参数（前进/后退/平动）：
  • width：左右侧向延伸距离。
  • height：前后方向总宽度。
• 豁免区定位参数：
  • X：中心点前后偏移（正为前方）。
  • Y：中心点左右偏移（正为左侧）。
• 圆形区域参数（旋转模式）：
  • radius：半径。
  • rotateEffectiveAngle：有效扇形角度（度），仅检测该方向障碍。

4. 保存与应用

• 配置需依次执行“保存→推送→重启”，新模型在下次任务下发时自动加载。

第二部分：IO防撞配置

1. IO防撞雷达（左/右/上）

• 功能：控制硬件雷达是否在当前路段激活。
• 配置：勾选“是”则启用，雷达检测到障碍时触发减速/停止；不勾选则忽略雷达信号。
• 典型场景：贴墙行驶时禁用一侧雷达，通过限高门时禁用上方雷达。

2. 最终物理IO防撞

• 插尖光电防撞：货叉尖端传感器，插货时检测遮挡立即停车，建议始终开启。
• 触边防撞：车体边缘物理传感器，挤压触发急停，最后一道防线，建议始终开启。

3. 配置建议

• 默认全开保安全；特殊路段按需临时禁用特定雷达；插尖与触边防撞非特殊不关。

建议操作步骤与配置推荐

1. 必要步骤

• 步骤2（前进模式）：配置空载（_NoCargo）和载货（_Cargo）区域组，包括减速区、停止区，以及载货豁免区（屏蔽货物干扰）。

• 步骤3：保存、推送、重启、验证。

2. 配置原则