全向底盘，前移门架，可调叉齿，AiTEN叉车机器人ARV

AiTEN 堆垛机器人

AR 系列产品规格书

文件版本号：AiTEN-WI-CP1-01-V1.0

一、 产品介绍

AR 系列是一款采用 SLAM（2D/3D）激光导航的前移式机器人 ，最大负载支持 1000/1500/2000kg，最大举升高度支持 1600/3000/6000/9000mm，广泛应用于高位堆垛场景及重型货物举升、 堆叠场景等。

产品特色：

   采用了高通过性的舵轮底盘设计 ，地面的适应性更强；

   多款负载及举升 ，满足不同场景的现场适配；

   支持多种导航方案（2D-SLAM、 3D-SLAM 及混导） ，精准导航定位；

   自主研发的主控制器为其提供核心算法 ，可满足各场景的应用拓展；

   爬坡性能提升 ，支持 5%-10%。

二、 应用场景介绍

1 ．适配的载具

川字托盘

九角托盘

料框/料笼/料车                               田字托盘

载具适配要求：

  进叉面净空宽度≥货叉外间距+40mm；单个进叉孔宽度≥200mm；

  进叉孔高度≥70mm。

2 ．应用场景

平面搬运

电梯对接

多机协同

货物堆叠

三、 机器人性能参数

1．产品视图

前轴视图

正视图

后轴视图

右视图

左视图

2 ．性能参数（AR15）

特 性	1	产品型号			AR1530
	2	驱动形式			电动
	3	驾驶方式			激光导引
	4	额定载荷	Q	kg	1500

	5	载荷中心	C	mm	600
	6	前悬距（未前移/前移）	X/X1	mm	328/122
	7	轴距	Y	mm	1110
重 量	1	自重		kg	2125
	2	桥荷 满载（驱动侧/承载侧）		kg	/
	3	桥荷 空载（驱动侧/承载侧）		kg	/
轮 子	1	轮胎			聚胺酯轮
	2	驱动轮尺寸		mm	Φ254×100
	3	承载轮尺寸		mm	Φ210×85
	4	平衡轮尺寸		mm	/
	5	轮子数量(驱动侧/承载侧） (x=驱动轮)			1x-0/2
	6	承载侧轮距	b11	mm	905
	7	驱动侧轮距	b10	mm	/
基 本 尺 寸	1	总高(货叉最高时）	H1	mm	3892
	2	起升高度	H3	mm	3000
	3	货叉离地高度(最高时）	H2	mm	3000
	4	货叉离地高度(最低时）	H5	mm	65
	5	门架高度	H6	mm	2047
	6	充电刷板中心高	H7	mm	189
	7	总长(未前移/前移）	L1/L1a	mm	2152/2602
	8	激光中心距负载轮中心水平距离	L2	mm	1113
	9	激光扫描面高度	H8	mm	1839
	10	前移距离	L4	mm	450
	11	总宽(带碰触装置)	b1	mm	1111
	12	车体宽度	b2	mm	800
	13	货叉尺寸	s/e/l	mm	110/40/1150
	14	货叉外宽	b3	mm	680
	15	最小离地间隙	m	mm	65
	16	直角堆垛通道宽度 a=200 未前移	Ast1	mm	2535
	17	转弯半径	Wa	mm	1330
性 能	1	行驶速度   满载/空载		m/s	1.5/2
	2	提升速度   满载/空载		mm/s	90/120
	3	下降速度   满载/空载		mm/s	100/90
	4	最大爬坡能力  满载/空载		%	5/10
	5	制动方式			电磁制动
电	1	驱动电机功率		kw	AC 2.5

机	2	提升电机功率		kw	DC 2.2
	3	蓄电池电压/容量		V/Ah	24/210 锂电
	4	蓄电池重量		kg	50
其 他	1	控制方式			场效应管控制
	2	整车噪音		dB(A)	<70

3 ．性能参数（AR20）

特 性	1	产品型号			AR2060	AR2090
	2	驱动形式			电动	电动
	3	驾驶方式			激光导引	激光导引
	4	额定载荷	Q	kg	2000	2000
	5	载荷中心	C	mm	600	600
	6	前悬距（未前移/前移）	X/X1	mm	240/320	240/320
	7	轴距	Y	mm	1400	1400
重 量	1	自重		kg	4350	4445
	2	桥荷 满载（驱动侧/承载侧）		kg	/	/
	3	桥荷 空载（驱动侧/承载侧）		kg	/	/
轮 子	1	轮胎			聚胺酯轮	聚胺酯轮
	2	驱动轮尺寸		mm	Φ343×140	Φ343×140
	3	承载轮尺寸		mm	Φ300×115	Φ300×115
	4	平衡轮尺寸		mm	/	/
	5	轮子数量(驱动侧/承载侧）(x=驱动轮)			1x-0/2	1x-0/2
	6	承载侧轮距	b11	mm	1131	1131
	7	驱动侧轮距	b10	mm	/	/
基 本 尺 寸	1	总高	H1	mm	3097	4097
	2	货叉离地高度(最高时）	H2	mm	7086	10086
	3	起升高度	H3	mm	6000	9000
	4	货叉离地高度(最低时）	H5	mm	45	45
	5	门架高度	H6	mm	3097	4097
	6	充电刷板中心高	H7	mm	280	280
	7	总长(未前移/前移）	L1/L1a	mm	2630/3190	2630/3190
	8	激光中心距负载轮中心水平距离	L2	mm	1375	1375
	9	激光扫描面高度	H8	mm	1992	1992
	10	前移距离	L4	mm	560	560
	11	总宽(带碰触装置)	b1	mm	1380	1380
	12	车体宽度	b2	mm	1250	1250
	13	货叉尺寸	s/e/l	mm	132/45/1150	132/45/1150
	14	货叉外宽	b3	mm	350-810	350-810
	15	最小离地间隙	m	mm	80	80

	16	直角堆垛通道宽度a=200 未前移	Ast1	mm	3020	3020
	17	转弯半径	Wa	mm	1720	1720
性 能	1	行驶速度   满载/空载		m/s	1.5/2.0	1.5/2.0
	2	提升速度   满载/空载		mm/s	400/500	400/500
	3	下降速度   满载/空载		mm/s	450/400	450/400
	4	最大爬坡能力   满载/空载		%	5/10	5/10
	5	制动方式			电磁制动	电磁制动
电 机	1	驱动电机功率		kw	AC 6.4	AC 6.4
	2	提升电机功率		kw	AC 15	AC 15
	3	蓄电池电压/容量		V/Ah	48/310 锂电	48/310 锂电
	4	蓄电池重量		kg	150	150
其 他	1	控制方式			场效应管控制	场效应管控制
	2	整车噪音		dB(A)	<70	<70

4 ．载荷曲线图

5 ．门架规格

AR15

门架型号	最大提升高度	门架载荷能力（kg）	门架高度  (货叉低位）	门架高度（货叉高位）	门架重量（Kg）
SM360	3600	1500	1760	4463	730
SM400	4000	1350	1895	4863	758
SM435	4350	1300	2010	5213	780
SM450	4500	1250	2060	5213	786
SM470	4700	1200	2127	5563	806
SM480	4800	1150	2160	5663	813
SM500	5000	1100	2277	5863	860
SM520	5200	1000	2345	6063	875
SM530	5300	950	2377	6163	880
SM550	5500	900	2470	6363	900
SM600	6000	800	2635	6863	935
SM650	6500	650	2827	7363	965
SM700	7000	500	2995	7863	1010

6．关键器件配置

序号	名称	品牌型号	备注
1	机器人车体	AiTEN	/
2	驱动总成	AiTEN
3	转向总成	AiTEN
4	液压泵站	AiTEN
5	行走控制器	Curtis	/
6	转向控制器	Curtis
7	泵控制器	Curtis
8	主控制器	AiTEN	/
9	激光导航雷达	兴颂或 P+F 或 Livox 或速腾聚创	标配国产
10	底部避障雷达	富锐或兴颂或 SICK 或 Livox	标配国产

11	立面避障雷达	富锐或兴颂或 SICK 或 Livox	标配国产
12	栈板识别雷达/相机	蓝芯或图漾或 Livox	标配国产
13	车载无线模块	TP-Link/多倍通/MOXA	/
14	电池电芯	国轩	/
15	拉线编码器	托菲或同等品牌	/
16	急停按钮	进联或同等品牌	/
17	充电刷板	泰坦/苏扬或同等品牌	/
18	工控屏	步科/昆仑/AiTEN	/

7．易耗品及备品备件清单

易耗品								建议更换周期
序号	零部件图号Part Number	零件名称Product Name	规格Mode l	使用位置	厂家名称	数量Quantit	备注Remar	3个月	6个月	1年
1	M004Z-0020000	负载轮组	φ300X115	前轮	海豚之星	2		●
2	T005A-02000	舵轮轮	φ343X136	舵轮	海豚之星	1		●
4	T501.04-00	复合滚轮	/	起重系统	海豚之星	13			●
5	M005Z-0012003	偏心滚轮	/	滑车组件	海豚之星	2			●
6	T501.05-00	复合滚轮	φ112	滑车组件	海豚之星	4			●
7	B611-061901	深沟球轴承	61901	外置编码器	海豚之星	2			●
8	B611-061805	深沟球轴承	61805	动力组件	海豚之星	1			●
9	B611-06204	深沟球轴承	6204	滑轮组件	海豚之星	2			●
11	B621-GEBK12S	关节轴承	GEBK12S	激光调节机构	海豚之星	1			●
12	B625-03516	翻边轴套	SF3516F	智能货叉	海豚之星	4			●
13	B624-06040	轴套	SF6040	滑车组件	海豚之星	2			●

14	54204-15AM01	到位挡板复位弹簧	/	到位挡板	海豚之星	2				●
15	47203-10MP03AB	红色模具弹簧	14x7x17	激光调节机构	海豚之星	3				●
16	5E002-15AM06	拉簧	1.2x12x65	压线组件	海豚之星	4				●
17	T502.10-00	链轮	φ110	起重系统	海豚之星	4				●
18	A0326-40001	吸油胶管	/	液压系统	海豚之星	1				●
19	A0326-40002	回油胶管	/	液压系统	海豚之星	1				●
20	A0326-43000	油泵出油胶管	/	液压系统	海豚之星	1				●
21	A0326-44000	回油胶管	/	液压系统	海豚之星	1				●
22	B711-28355	O 型密封圈	28×3.55-A	油泵进油接头	海豚之星	1			●
24	T403.01-13	保险丝	30	驱控组件	海豚之星	2				●
25	T403.01-32	保险丝	400	驱控组件	海豚之星	1				●
26	T403.01-34	保险丝	500	驱控组件	海豚之星	1				●
易损件								建议更换周期
序号	零部件图号Part Number	零件名称Product Name	规格Mode l	使用位置	厂家名称	数量Quantit	备注Remar	1年	2年	3年
1	T405.01-26	接近开关	IME08-04BPSZW2S	到位挡板	海豚之星	2		●
2	T405.01-02	接近开关	IME12-04BPOZW2S	动力组件	海豚之星	2		●
3	T405.07-02	急停开关	XB4BS8444	上盖组件	海豚之星	2		●
4	T405.01-22	接近开关	M12Fi4-G12-OP6L(T401.02)	起升系统	海豚之星	1		●
5	T405.07-01	钥匙开关	XB4BG21	上盖组件	海豚之星	1		●
6	T405.07-06	金属头自复	XB4BW33B5	上盖	海豚	1		●

		位按钮开关		组件	之星
7	T402.09-01	接触器	SW180B	充电接触器	海豚之星	1		●
8	M018Z-0060000	触边	/	下围板处	海豚之星	1		●
9	12109-15AM07	右 LED 灯带	/	上盖组件	海豚之星	1		●
10	12110-15AM07	左 LED 灯带	/	上盖组件	海豚之星	1		●
11	T423.20-00	电源	240C-24	电器组盘	海豚之星	1		●
12	T406.01-05	语音播报器	AW-S24EA	电器组盘	海豚之星	1			●
13	T405.09-01	光电传感器	GTB6-N1231	货叉架组件	海豚之星	2		●
14	T406.02-20	示宽灯	1081L	导航支架	海豚之星	3		●

8 ．安全防护说明

类别	安全方案	检测范围	目的
预警	声光警示	/	提醒人员及时规避

	前向示廓灯	/	提醒人员及时规避
主动检测	激光导航雷达	0.1-5m（可调）、 0-360°（可调）	兼具高位避障功能
	激光扫描雷达	0.1-5m（可调） ，0-270°（可调）	自动检测底部障碍物
	前向立面避障	0.1-5m（可调） ，0-270°（可调）	自动扫描悬空障碍物
	叉尖红外传感器	0.1-1m（可调） ，射线	自动检测货叉前端障碍物
主动防撞	防撞软性胶条	/	意外触碰紧急停车
被动防撞	急停按钮	/	紧急触发紧急停车

四、 运行空间要求

*以上是空间模拟按照标准 1000×1200 托盘 ，单侧安全间隙 a=400mm 核算。

五、 配套自动充电桩

自动充电桩性能参数：

序号	类别	参数说明
1	充电方式	正充
2	额定输入电压 V Hz	单相 220V 50HZ
3	输出功率 kW	3000W
4	输出电压 V	24V
5	充电电流 A	100A
6	充电桩尺寸 LxWxH mm	长 594x 宽 423x 高 672mm
7	接入电源要求	220V 单相三线制 ， 16A 国标三角插座，建议插座离地高度 1 米。
8	安装说明	充电桩后、左、右三向建议预留≥0.5 米散热空间；并在就近位置提供消防。