适用软件版本：2.0.16.02.20260113及以后
- 统一配置，不分导航方式
1.1 确认读码器安装方向（特指大华读码器）
红色箭头方向为小车车头方向
1.2 确认参数
保证车头方向和相机朝向是一致的（pitch和yaw写为0），若是相机方向不一致，需要调整yaw角。
进入设备管理——车辆模型修改二维码参数
1.3 创建地图
导航模式选择Laser模式，并创建地图。
图1.1
- 纯二维码导航方式
第一步、把软件模式改为二维码模式，软件重启
（注意：二维码导航的码是4*4的码）
第二步、先把车切到手动模式，抢占控制权，打开二维码调试工具
打开二维码调试工具弹窗显示相机的配置信息：IP、二维码相对于相机的原始数据，x、y单位是毫米，tag是二维码的码值，theta是角度，度单位，confidence为1时代表实际读到码，confidence为2时代表实际相机没读到码。
注：移动小车，x、y数值尽量调小，这样识别会更精准一些，以黑色鼠标仿照实际小车，箭头方向即为小车车头方向，要保证小车实际车头方向跟码的物理实际x+方向一致
正常情况下数值如下图所示：
第三步、车的位置确定好后，开始画点，在车的当前位置处创建站点LM1，LM1的坐标为x：0.001、y：0.001、theta可写0或者999，tag填写实际的二维码值，填写好后，上传地图，注意，第一个站点创建完毕后要重启软件。
第四步、创建其他站点，贴码规则参照上图示意所有的码必须要用水平仪打，要保证横平竖直，贴二维码间距可以设置0.5m/1m，地图创建站点采用复制站点功能
RCS前端地图上两个点之间的间距要跟实际地上码的间距一致（可以参照两个码的中心），地图站点创建完毕后需要重启软件
- 激光二维码导航切换
了解激光导航和二维码导航切换的意义，有的应用场景里因为激光定位环境不好，所以要在特定的点作切换，换成二维码的导航方式。注意三点： a、这里说的切换，是指切换后，只有单一的导航方式。 b、这里做了一个功能，软件重启后，如果车在码上，会默认二维码导航方式，如果车不在码上，会默认激光导航方式。 c、选作切换导航方式的点必须激光定位比较好。
注意：导航切换的码是4*4的码
操作步骤如下：
第一步、先切换到SensorFuse导航方式，车不要停在码上，因为停在码上，如果之前设置过，会默认二维码导航方式，软件重启。
图3.1
第二步、手动控制车到要切换的点，在车的正下方放一个码，用二维码调试工具辅助，保证车在码的正上方（码贴的方向要保证车的0度方向跟码的x正方向一致，即二位要大致重合，车的0度方向可以参照图3.2根据激光坐标来判定），这个时候地图编辑创建站点（不要忘记添加二维码值，站点坐标就是当前的激光定位坐标），目的是为了保证激光定位的点跟二维码的点一致。
图3.2
第三步、剩余的点位根据实际需要来创建，二维码点创建方法跟纯二维码一样，只不过纯二维码导航起点为（0.001，0.001），混合导航模式下根据切换点来定，顺着切换点来写。
第四步、创建完毕后，上传地图，把导航方式切换为混合导航，重启软件。
- 导航切换使用
导航切换要保证切换点，激光定位准确，否则，要找合适的切换点。到点后，可以执行激光切换还是二维码切换，这个切换只是一个动作。
- 上视觉二维码精定位
二维码精定位的意义是:车到货架下方，可能存在车和货架有一定的偏差，这个功能是为了保证车正好在货架的正下方。（注意：二维码取货的码贴在货架的背面，而且是单码） 如下图，车开到料架下面，执行二维码取货，不用填高度参数。
