混合调度系统的价值有两个：
售前方案仿真工具，系统APP
被问得比较多问题就是，调度系统多少钱？上千万的投入，却只卖几千块，有人觉得便宜，大部分人觉得贵，因为他们不清楚混合调度系统，要做哪些工作。交付一个混合调度系统需要做如下的工作：
项目实施步骤：
| 名称 | 含义 | 必须 |
| 地图绘制 | 绘制项目所有地图 | R |
| 站点定位 | 对地图内关键站点进行定位，一般用于库区 | R |
| 车体对接 | 对接AGV车体 | |
| 车体控制测试 | 对接完成后通过调度下发任务检验下发控制数据正常、AGV上传数据解析显示正常 | R |
| 一般设备对接 | 对接电动门、电梯、按钮盒等设备 | |
| 一般设备控制测试 | 测试电动门、电梯、按钮盒的控制是否正常 | R |
| 第三方上位系统对接 | 对接WMS、WCS、MES、SAP等系统 | R |
| 流程梳理 | 梳理整个技术协议内的流程需求，完全弄明白以下几点：货物的输送流向货物的输送频次任务的划分与斜街 | R |
| 关键技术罗列 | 罗列该项目中需要用到的所有技术栈，如有不足，应用工程师向研发提交支持，研发根据情况通过脚本实现或在底层实现 | R |
| 编写框架 | 编写整个项目的通用框架 | |
| 最小模型验证 | 找一个最小的流程，一般实现取送货即可 | R |
| 分区域调试 | 根据需求中划分的不同区域，依次调试 | R |
| 交管编写 | 划分区域后，多车运行，进行交管编写 | R |
| 大区域调试 | 分区域测试通过后，整区域调试 | R |
| 交管优化 | 斜街所有上位系统、下位系统进行模拟生产/小批量生产的调试优化 | |
| 总体调试优化 | 进行产能爬坡的调试优化 | R |
| 交付验收 | 寻求客户签署功能确认工单，提交市场部提起交付验收流程 | R |
要做这么工作，几千元的价格，你还会觉得贵么？
为了干好这些活，你还要掌握如下几个技术栈：
| 分类 | 名称 | 解释 | 推荐技术栈 | 具备 |
| 通讯类 | TCP/IP | TCPIP通讯，常用于一般设备通讯 | API.TCP工具 | |
| Modbus | Modbus通讯，常用于工控设备通讯 | API.Modbus工具 | ||
| S7通讯 | S7通讯，西门子PLC通讯协议 | API.S7工具 | ||
| OPC通讯 | OPC通讯，复杂度高于Modbus但稳定度及拓展能力远高于Modbus的工控通讯协议 | API.OPC工具 | ||
| HTTP | 系统与系统间通讯常用 | API.Http工具 | ||
| 协议类 | 上传地标 | AGV可以上传地标 | ||
| 上传坐标 | AGV可以上传坐标 | |||
| 上传速度 | AGV可以上传速度 | |||
| 上传行驶距离 | AGV可以上传行驶距离 | |||
| 下发分段全部路径 | 下发全部分段路径给AGV | |||
| 下发一段路径+缓存一段路径 | 下发分段路径的第一段给AGV，当AGV确认接收后，下发下一段路径作为缓存 | |||
| 下发类型：站点 | AGV以站点为引导标准 | |||
| 下发类型：关键点坐标 | AGV以关键点坐标为引导标准 | |||
| 下发类型：路径信息 | AGV以路径特性（直线、贝塞尔弧线）为引导标准 | |||
| 交管类 | 巷道 | 一条“断头路”，驶入后极易阻挡后续进入的车体 | 交管区域巷道保护算法 | |
| 车辆间结构干涉 | 车体过大，区域过小时，需要避免车体结构干涉 | 麻将算法 | ||
| 车辆与厂房墙体或设备结构干涉 | 车体运动中与墙体可能发生碰撞，部分区域不可以旋转 | 地图元素的区域占用 | ||
| 多种车体公用相同路线 | 有时候相同的路线上需要行驶不同厂家、同一厂家不通导航方式的AGV，其中可能同时包含磁导航、SLAM、二维码导航等 | 站点分类 | ||
| 多区域/楼层SLAM | 多区域SLAM具有不通的定位原点 | 辅助原点 | ||
| 特殊区域需要AGV特定的驶入角度 | 比如AGV倒着进入充电区，某些对接位需要横移驶入等 | 附加配置 – 固定角度驶入 | ||
| 路径不可驶入 | 有些时候某些路线不可驶入，或者有些车体不可驶入某些路线 | 附加配置 – 禁止驶入 | ||
| 单行线 | 某些路线只允许从一个方向行驶到另一个方向 | 单行线附加配置–固定角度驶入 | ||
| 控制类 | 电动门，光栅 | 需要开、关的门类型设备 | 电动门模型 | |
| 电梯，升降梯 | 需要跨楼层升降的电梯形设备 | 电梯模型 | ||
| 按钮盒，PLC信号 | ||||
| 流程类 | 复杂执行机构控制 | 如叉车取送货，需要控制叉臂举升、放下，并且可能需要记录货叉在不同层的高度信息等。 | AppTask技术，具有自动的数据库记录功能，用来做流程控制具优势。 | |
| 多流程衔接 | 例如一辆车送货到电梯，然后电梯下楼，另一辆车去电梯取货 | AppTask技术，通过状态机和自动数据存储确保流程稳定执行 | ||
| 多设备多端类 | 通用数据报表 | 灵风2 | ||
| 任何地方的地图系统监控与修改 | 灵风2 – 无界 | |||
| 显示类 | 客户定制数据页面 | 灵风2 | ||
| AGV告警信息显示 | AGV告警接口 | |||
| 便捷按钮 | 系统图元充当按钮 | |||
| 便捷信息显示 | 系统文本控件显示在地图系统中 | |||
| 信息类 | Log日志 | |||
| 库房区域坐标定位 | ||||
| 提供给第三方系统系统运行信息 | HTTP技术，数据库技术 | |||
