Decision决策中的重要信息
1.什么是Decision决策？
Decision决策是ProfControl对于每一段路径应该如何执行运动控制的决策，它是一个复杂的信息结构，我们必须先了解ProfControl对于导航路径IRoute的数据结构：
可以看到，一条导航路径IRoute是由N个IRouteItem导航路径单元组成，而每个导航路径单元内，都具有一个Decision对象。
2.Decision的数据结构
我们可以看到Decision由两个主要部分构成，一个是Info对象，他代表了这条路径进入时刻的情况，可以理解为进入路径的初始信息；另一部分是路径上的需要执行的相关动作。这两部分共同构成了在一条子路径上的运动控制需求。
各种角度解释
我们可以看到在Decision中存在很多角度的概念，下面我们将依靠视图来解释这些角度的含义，为了方便解释，我们先确认一下系统的坐标轴，如果对接车体的坐标轴与系统坐标轴不同，需要在通讯脚本中进行转换。
第二个需要注意的是，在属性命名中，XXXAngle的代表角度[0-360]，XXXRadian的代表弧度[0-2Π]。
接下来我们要约定两个概念：
- 相对角度相对角度是指对应于某一个角度的角度
- 绝对角度绝对角度是指在系统坐标轴中的角度
1.CurAgvAngle[当前Agv角度]
2.WorkAngle[工作角度] ★
3.TargetAgvAngle[目标Agv角度]
4.RotateAngle[旋转角度]
5.CurPalletAngle[当前托盘角度]
当前托盘角度，是绝对角度！托盘角度是ProfControl给出的概念，即车体货物区域的角度，如果没有配置货物区域则该角度直接忽略。货物区域的旋转控制主要针对Kiva车型，一般车型我们默认货物区域随车体旋转而旋转，当打开车体属性的随动检测功能，则系统将根据需要可以独立控制货物区域的旋转。
一般车体货物区域都是随动旋转的，因为货物区域（滚筒、牵引销、顶升板等）都是和车体刚性连接，车体旋转的同时带动着载货区域一起旋转，但是Kiva车体比较特殊，它的顶升板可以独立旋转，所以产生了一种优势，就是车体正方向旋转90°的时候，顶升板如果反方向旋转90°，则整体看来顶升板是静止的，在一些小空间窄路径下这种应用有优势，产生的旋转投影面积较小，所需空间较小。
托盘角图示如下：
随动旋转下，当前托盘角度与目标托盘角度如下图所示:
不随动旋转下，当前托盘角度与目标托盘角度如下图所示:
kiva车型托盘单独旋转下，当前托盘角度与目标托盘角度如下图所示:
6.PalletRotateRadian[托盘旋转弧度]
如果托盘需要旋转，该弧度表示托盘应该旋转的弧度，是一个相对角度
7.TargetPalletAngle[目标托盘角度]
如果托盘需要旋转，该弧度表示托盘最终的角度，是一个绝对角度
如下的视频可以直观的看出ProfControl自动计算不同路径驶入时，随动和不随动算法的作用
8.PathInAngle/PathOutAngle[路径驶入角度/路径驶离角度]
从不同端点驶入，一共构成了两种不同的子路径驶入角度及驶出角度：
A点 -> B点：
B点 -> A点：
其实无论是此处的PathInAngle/PathOutAngle还是IRouteItem中的InAngle/OutAngle，都是取自类型为IPathDir，名称为CurPath属性中的InAngle/OutAngle属性。下一节将介绍IPathDir。
IPathDir 路径向量
路径向量是轻量化的IRouteItem导航路径单元，所以我们先弄清楚什么是导航路径和导航路径单元。
我们知道路径是四种不同线形的地图元素，绘制在地图上可以理解为现实世界的公路。导航路径则是规划出了如何从一个点行驶到另一个点的行驶链路。一个导航路径具有N条导航路径单元，这些导航路径单元最核心的信息便是，车体经过哪一段路径，然后从哪里驶入，从哪里驶离。有了这些连续的导航路径单元，便可以构成导航路径。可参考路径规划。
IRouteItem具有复杂的数据结构，其中还携带了Decision这种和运动控制相关的信息。IPathDir则是一种超轻量化的数据结构，他们都具有以下四个基本信息：
- 属于哪一条具体路径（IPath）
- 从路径的哪一个端点输入（InFrom枚举）
- 驶入站点 InStation
- 驶离站点 OutStation
那么既然有了IRouteItem为什么还要设计IPathDir？原因在于IRouteItem数据结构过于复杂，在高速的算法计算中性能较低，但是在最终导航路径输出中，我们又需要非常全面的数据，所以ProfControl将IRouteItem和IPathDir分开设计。IRouteItem作为计算结果，用于最终输出，IPathDir作为计算过程中的组件，可以快速构建和销毁。
1.InFrom[驶入方向]
这是一个类型为枚举的属性，枚举如下：
/// <summary>
/// 路径进入点枚举
/// </summary>
publicenumInFromEnum
{
/// <summary>
/// 起点进入
/// </summary>
Start,
/// <summary>
/// 终点进入
/// </summary>
End,
}C#
我们可以看到，枚举具有两个字段，分别是Start和End。它是用来描述从哪一个端点进入路径的标识。那么Start和End是怎么定义的呢？
我们知道绘制一条路径我们一般是先确定第一个点，然后移动到另一个点的位置再次点击鼠标确定第二个点，没错！第一个创建的点则为Start，第二个创建的点则为End。所以同样长度和线形的一条路径，可能存在两种不同的绘制起点和终点。
有人可能会问那么我导入的路径呢？不要担心，任何一条路径在ProfControl中都是先确定一个点再确定另一个端点的。如果是导入的情况，系统将自动将第一个提供的坐标作为起点，另一个为终点。
所以相邻两条路径，他们的起点终点关系可能就有4种：
不要为此担忧，系统不要求绘制路径的时候有方向性，正因为如此，在IPathDir路径向量中，系统才有必要自动计算出该属性，该属性一般无需在脚本中使用，因为后续的InStation和OutStation都是系统自动计算给到用户的。
2.Path[所属路径]
上文提到了，导航路径和路径的关系，其中路径可以理解为现实世界的公路，就是我们绘制/导入到地图中的四种线形。
3.InStation/OutStation[驶入站点/驶离站点]
如果您看懂了上述内容，应该很快想到由于系统自动推算InFrom属性，同时我们又已经知道了Path，那么驶入站点和驶离站点当然很轻松便可获取。
4.InAngle/OutAngle[驶入角度/驶离角度]
同样的，由于ProfControl地图分析工具会获取到每一条路径的切线角度，那么根据InFrom，驶入角度和驶离角度也可以轻松获取。
