什么是结构干涉？
任何物体都有结构尺寸，车辆在现场运行的时候，是不允许出现任何碰撞风险的，为了解决这种安全隐患，车辆往往都安装了PBS激光雷达，以激光扫描的方式确保不会碰撞到障碍。
但是现场的结构干涉问题有很多，如：
- 车体的PBS通常只安装在行进方向上，很难对周围场景进行检测。
- 车体在载货情况下和非载货情况下，结构大小是不同的。
- 立柱和窄巷道情况下，PBS避障雷达的设置很困难，很容易被这些厂区结构影响，所以雷达一般设置的比较短，甚至于有些区域会主动关闭雷达。
调度系统为了降低这些问题的隐患和设计难度，开发了结构干涉算法模组。在系统中因为包络线采用了点阵的方式绘制，形似麻将，故称之为“麻将算法”。
结构干涉算法模组是根据车体尺寸，厂区内设备和墙体的尺寸，自动计算对应包络线的算法，路径规划与交管算法会避免包络线之间的重叠和碰撞。
如图所示，为车体包络线，包络线是一个物体的最小外接矩形：
系统将自动计算车体与车体/设备，及车体与墙体等结构是否干涉：
注意：结构干涉算法是解决交通管制问题及进一步提高安全的手段，并不能解决现场碰撞等安全风险，请不要依赖软件系统保证现场安全！。
调度系统，有哪些结构干涉计算，算法
1.车体结构计算
系统将根据车体位置和角度，自动计算车体的结构干涉，如图所示(绿色像素块)：
2.墙体结构计算
系统将根据配置的墙体位置和长度，自动计算墙体的结构干涉，如图所示(橙色像素块)：
3.路径扫过区域结构计算
当车体被分配导航路径后，确认路径将会产生结构干涉，如图所示(路径上的绿色像素块)：
4.货物区域结构计算
当货物载体拥有货物时，自动计算货物区域的结构干涉，如图所示，当车辆具有货物时，车辆除了自身的结构干涉外，还包含了货物区域的结构干涉：
当货物载体拥有货物时规划导航路径，确认路径将结合货物区域的干涉和车体干涉运动轨迹，计算路径扫过的区域：
5.自定义任何形状的结构
通过系统地图工具栏内的管制区域，可以绘制任意形状的封闭图形，然后通过勾选“启用干涉区域”选项，系统则将根据这个封闭图形自动计算结构干涉，如图所示：
结构干涉在系统中的影响
1.路径规划
结构干涉将影响路径规划的结果，系统在路径规划阶段就将避免因为结构干涉导致后期的交通管制问题，从而提高交通管制效率。
2.交通管制
结构干涉将导致交通管制，直到该干涉情况解除，否则系统将始终交管该车辆。
3.智能运动控制
由于路径规划期间便考虑结构的影响，系统将在设备允许的运动控制操作中自动寻找最优解以确保规划出的路径更高效，交通管制行为更少。
