混合调度系统如何对接不同品牌的AGV

混合调度系统，对接不同品牌AGV通讯模型

当需要转换路径报文，一般是从IRouteItem的Decision里面取数据，但是Decision的API比较分散，且命名均已英文为主，现在我们为IRouteItem专门升级了“接口”API，所有导航路径单元的信息，在该API内均可以找到。

有了这些中文API数据，我们可以非常轻松的将导航路径转换为车体所需数据。

怎么对接Agv？

对接一辆Agv最基础也是最复杂的事情就是下发路径和接收上传信息。

对接其实就是从系统给出的一堆信息里面选一些车体需要的信息，编码发给他；然后从他回复的信息里，抽取系统需要的，解析传给系统。这就是车体对接。

下发路径

自主的进行路径规划及交通管制，最终生成带有运动控制决策的导航路径信息，这些决策涵盖了对于一辆Agv所有的控制信息，我们对接车体要做的，即是将这些数据按需转换为车体可以识别的数据即可！

简单来说，对接Agv车体并进行控制，最核心的工作就是下发车体所能识别的指令；提供了完整的运动控制决策，在以下所列数据中，用户一定可以筛选出所需的数据。但是这些数据无法直接使用，因为不同的车体控制协议对于数据的类型和编码方式均不相同，我们可以借助系统提供的各种转换API，很方便的实现数据编码的转换。

并且再次强调和重申定义，系统导航路径的含义：

导航路径(Route)指的是在现有普通路径的连接关系下，通过系统自带的路径规划算法及交通管制算法，计算出的当前Agv确认可以行驶的一段路径。记住，路径是地图元素（直线、曲线、弧线），导航路径可以理解为有方向的路径。导航路径是由一段一段有方向的路径构成，这一段一段的带有方向的子路径，我们称为导航路径单元(RouteItem)。更多概念参考路径规划。

每个导航路径单元内部都有本文所述的接口属性，该属性内部包含了这条导航路径单元的一切信息！

数据在哪？

如图所示，我们对一辆车进行导航规划。

选中导航成功的车辆，右键单击，在弹出的菜单中找到显示导航路径信息按钮。

将滚轮往下滚动，我们可以看到导航路径集合数组，该数组即是导航路径单元的接口数据。

脚本访问

我们在通讯报文中会注册GetNewRoutesEvent事件，该事件在AGV导航完成后被触发，该事件携带一个重要的事件参数Route。

Route是整段的导航路径，是确认路径部分，类型是IRoute。

Route携带了IRouteItem列表，称为Routes，IRouteItem是导航路径单元，简单来说，IRoute是由N段IRouteItem构成。

IRouteItem内部有一个重要接口，名字即为中文“接口”！

在这个接口中，我们可以访问到上述的图片所示的所有属性。

数据信息

这些信息其实是有类别的，比如路径信息、运动控制等。注意，当配置了辅助原点，以下所有信息都将按照辅助原点的配置进行自动转换！并且以下数据均是真实物理世界的量纲（米），所有与角度有关的数据都是角度[0~360]

运动控制类别：

⚪ 车速： 单位米/秒 [浮点数]

⚪ 进入站点： 进入站点的地标值 [字符串]

⚪ 离开站点： 离开站点的地标值 [字符串]

⚪ 需要旋转： 表示在进入站点是否需要先旋转 [布尔值]

⚪ 旋转角度： 当需要旋转时，单位度 [浮点数]，值域范围 [-180 ~ 180]，特殊情况下可能范围 [-360 ~ 360]。

⚪ 左转： 表示在进入站点是否需要先左转 [布尔值]

⚪ 右转： 表示在进入站点是否需要先右转 [布尔值]

⚪ 旋转180度： 表示在进入站点是否需要先旋转180度 [布尔值]

⚪ 旋转180度顺时针： 表示在进入站点是否需要先顺时针旋转180度 [布尔值]

⚪ 旋转180度逆时针： 表示在进入站点是否需要先逆时针旋转180度 [布尔值]

⚪ 工作角度： 表示从进入站点到离开站点，以车体哪一个面行驶，单位度，一般前进为0度，反向行驶为180度，左漂移为-90度，右漂移为90度 [浮点数]

⚪ 前进： 表示从进入站点到离开站点，以车体正面行驶 [布尔值]

⚪ 后退： 表示从进入站点到离开站点，以车体后面行驶 [布尔值]

⚪ 左漂移： 表示从进入站点到离开站点，以车体左侧面行驶 [布尔值]

⚪ 右漂移： 表示从进入站点到离开站点，以车体右侧面行驶 [布尔值]

⚪ 中间岔路： 表示当需要行在岔路口时，走中间的岔路，一般用于磁导航[布尔值]

⚪ 左岔路： 表示当需要行在岔路口时，走右侧岔路，一般用于磁导航[布尔值]

⚪ 右岔路： 表示当需要行在岔路口时，走左侧岔路，一般用于磁导航[布尔值]

⚪ 托盘随动： 表示车体旋转时，托盘跟着旋转，一般用于Kiva车型[布尔值]

⚪ 托盘需要旋转： 表示托盘需要旋转，一般用于Kiva车型[布尔值]

⚪ 托盘旋转角度： 表示托盘需要旋转的角度 [浮点数]

⚪ 托盘最终角度： 表示托盘旋转后的角度 [浮点数]

⚪ Agv起始角度： 表示Agv在进入站点未旋转前的角度 [浮点数]

⚪ Agv离开角度： 表示Agv到达离开站点的角度 [浮点数]

⚪ 即将停车_建议减速： 表示Agv到达离开站点后，将由于旋转、漂移或其他原因停车，推荐在此处控制车体速度 [布尔值]

⚪ 即将到达全程终点： 表示Agv当前的离开站点是整段路径的终点 [布尔值]

路径信息类别：

⚪ 路径长度： 表示当前导航路径单元所在路径的长度，单位米 [浮点数]

⚪ 路径驶入角度： 表示当前导航路径单元进入路径的角度，单位度 [浮点数]

⚪ 路径离开角度： 表示当前导航路径单元离开路径的角度，单位度 [浮点数]

⚪ 是直线： 表示当前导航路径单元所在的路径是直线类型[布尔值]

⚪ 是弧线： 表示当前导航路径单元所在的路径是圆弧类型[布尔值]

⚪ 是曲线： 表示当前导航路径单元所在的路径是三阶贝塞尔曲线类型[布尔值]

⚪ 进入站点坐标： 表示当前进入站点的坐标，类型Point，单位米 [Point类型]

⚪ 离开站点坐标： 表示当前离开站点的坐标，类型Point，单位米 [Point类型]

⚪ 曲线控制点1： 表示当前是贝塞尔曲线类型时，第一控制点的坐标，类型Point，单位米。 如果类型不是曲线，该数据为空。 [Point类型]

⚪ 曲线控制点2： 表示当前是贝塞尔曲线类型时，第二控制点的坐标，类型Point，单位米。 如果类型不是曲线，该数据为空。 [Point类型]

⚪ 圆弧起始角度： 表示当前是圆弧类型时，圆弧起始角度，单位度。 如果类型不是弧线，该数据为空。 [浮点数]

⚪ 圆弧终止角度： 表示当前是圆弧类型时，圆弧终止角度，单位度。 如果类型不是弧线，该数据为空。 [浮点数]

⚪ 圆弧半径： 表示当前是圆弧类型时，圆弧起始角度，单位度。 如果类型不是弧线，该数据为空。 [浮点数]

⚪ 圆弧圆心： 表示当前是圆弧类型时，圆心的坐标，类型Point，单位米。 如果类型不是弧线，该数据为空。 [Point类型]

⚪ 即将进入直线路径：表示下一段路径的类型是直线。 [布尔值]

⚪ 即将进入弧线路径：表示下一段路径的类型是弧线。 [布尔值]

⚪ 即将进入曲线路径：表示下一段路径的类型是曲线。 [布尔值]

⚪ 路径字符串：三种不同线形的路径字符串。 [字符串]

以上信息有很多，不代表我们对接每种车型，都需要使用。要根据车型特征或者车体协议，从以上信息中选择合适的数据使用。

对接不同的车体，我们常见的数据转换方式有两种：

1. Json字符串

Json字符串类型的转换是特别简单的方式，我们可以使用如下所示代码组装数据报文:

foreach(var routeItem in e.Route.Routes){var jobj =newJObject();    jobj.Add(newJProperty("InMark", routeItem.接口.进入站点));    jobj.Add(newJProperty("OutMark", routeItem.接口.离开站点));    jobj.Add(newJProperty("Speed", routeItem.接口.车速));    jobj.Add(newJProperty("Rotate", routeItem.接口.需要旋转));    jobj.Add(newJProperty("RotateAngle", routeItem.接口.旋转角度));...}

C#

2. 字节数组

字节数据类型转换需要具备一些数据类型的知识，如果需要位操作，还需要具备位的相关知识：

foreach(var routeItem in e.Route.Routes){var bytes =newList<byte>();int inMark = Convert.ToInt32(routeItem.接口.进入站点);    bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(inMark));int outMark = Convert.ToInt32(routeItem.接口.离开站点);    bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(outMark));    bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes((ushort)routeItem.接口.车速 *1000));//放大1000倍，从 m/s 转换为 mm/s，确保转换为整数    bytes.Add(routeItem.接口.需要旋转 ==true?(byte)1:(byte)0);    bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes((ushort)routeItem.接口.旋转角度));...}

C#

接收上传信息

除了下发路径外，车体上报的报文信息我们也需要正确接收，以下是相关接收API，同样的，不同车型采用的接收API需要根据协议内容或车体特性决定。

一般来说，我们会根据协议解析报文，大部分车体会具有以下多个信息的组合，我们需要通过接收API正确的将信息返回给系统。

接收信息

publicvoid 接收AGV坐标(Point point)//或publicvoidLocationRecv(Point point)

C#

用于接收Agv上传的坐标，一般用于SLAM或激光导航Agv、GPS定位Agv、二维码导航Agv等

publicvoid 接收位移距离(double distance)//或publicvoidDriveDistanceRecv(double distance)

C#

用于接收Agv单位时间的位移距离，一般用于二维码导航Agv或磁导航Agv等

publicvoid 接收到新地标(string mark)//或publicvoidNewMarkPointRecv(string mark)

C#

用于接收Agv收到的新地标，该函数十分关键，是告知系统当前导航路径单元已经完成的主要信息

publicvoid 接收Agv角度(double angle)//或publicvoidAngleRecv(double angle)

C#

接收Agv当前真实角度，将显示在设备监控栏中

publicvoid 电量接收(double battery)//或publicvoidBatteryRecv(double battery)

C#

接收Agv当前电量，值域范围是[0-100]，将显示在设备监控栏中

publicvoid 电压接收(double voltage)//或publicvoidVoltageRecv(double voltage)

C#

接收Agv当前电压，单位V

publicvoid 车速接收(double speed)//或publicvoidSpeedRecv(double speed)

C#

接收Agv当前车速，将显示在设备监控栏中

publicvoid 告警接收(string msg,InfoWarningLevel level = InfoWarningLevel.Info,bool autoDisplayInSystemWarning =true,int autoDisposeTime =2)//或publicvoidWarningRecv(string msg,InfoWarningLevel level = InfoWarningLevel.Info,bool autoDisplayInSystemWarning =true,int autoDisposeTime =2)

C#

接收Agv当前告警信息，将显示在设备监控栏中

publicvoid 托盘旋转角度接收(double angle)//或publicvoidPalletRotateRecv(double angle)

C#

接收Agv当前托盘角度，一般不需要使用

执行动作相关

publicvoid 执行动作(string action,IRunTimeInfoCollection runtimes =null)//或publicvoidDoAction(string action,IRunTimeInfoCollection runtimes =null)

C#

该函数用于发起某一个动作，执行该函数，将触发Agv的DoAction事件

publicvoid 动作执行完成接收函数(string action)//或publicvoidDoActionRecv(string action)

C#

当Agv执行完某一个动作，并在上传报文中标识出该完成信号，我们使用该函数通知系统，之前通过DoAction下发的动作已经执行完成

publicvoid 动作执行完成回调函数(Action<string> callback)//或publicvoidDoActionCallback(Action<string> callback)

C#

可以为动作执行完成注册一个额外的回调函数

其他

publicvoid 通讯质量接收(double quality)//或publicvoidCommuQualityRecv(double quality)

C#

代表当前车体的通讯质量，值域[0-1]，对应着设备监控栏的信号图标，0为空格，1为满格信号

publicasync System.Threading.Tasks.Task 通讯质量评估()//或publicasyncSystem.Threading.Tasks.TaskCommuQualityEvaluate()

C#

通过异步Ping手段进行通讯质量评估，当车体信息不包含通讯质量信息时，并且通讯媒介是IP协议时，可以采用该方案自动侦测通讯质量

publicvoid 设置临时变量值<T>(string name,Tvalue)//或publicvoidSetVar<T>(string name,Tvalue)

C#

作为脚本互通的变量，调度系统提供了大量的数据手段，该方案目前不推荐

public T 读取临时变量值<T>(string name)//或publicTGetVar<T>(string name)

C#

作为脚本互通的变量，调度系统提供了大量的数据手段，该方案目前不推荐

publicbool 可以导航到(string mark)//或publicboolCanRoute(string mark)

C#

测试当前Agv是否可以导航到某个点

publicvoid 货物区域旋转(double angle,string cargoAreaName =null)//或publicvoidChangeCargoAreaAngle(double angle,string cargoAreaName =null)

C#

旋转车体的货物区域角度

Agv的API信息

publicdouble 当前电量publicdouble 当前车速publicbool 已连接publicbool 当前空闲publicstring 通讯单元连接状态publicint 立库当前所在楼层publicbool 在立库电梯中publicbool 在立库中publicstring 目标站点publicstring 当前所在站点

C#