雷达开关使用

导航雷达

在浏览器输入小车ip地址进入RCS操作页面，点击 设备管理——车辆模型——Laser，Laser1一般默认作为主导航雷达，enabled表示是否启用此雷达，若启用则勾选，不启用取消勾选并保存推送。

避障雷达

点击 设备管理——车辆模型——Laser，Laser2-laser7为避障雷达，enabled表示是否启用此雷达，若启用则勾选，不启用取消勾选并保存推送。

3、门架下探雷达

点击 设备管理——参数配置——安全参数，找到enableForkObstacleCheck 货叉下防撞检测 参数，勾选则启用此雷达，若不启用此雷达，取消勾选并点击保存按钮，重启生效。

避障距离设置如下图所示：

二、货叉俯仰角度设置

1、手动

点击 主页——手动货叉

，俯仰角度范围（-3°/5°），上俯仰最大5°，下俯仰最大-3°

自动任务

添加俯仰功能自动任务，选择货叉俯仰动作，设置俯仰角度

三、门架前后移动

1、手动

点击 主页——手动货叉

，可以设置前后移动的速度

自动任务

添加门架平移功能自动任务，选择货叉平移动作，设置平移距离（不要超过门架行程）

避障边界设置

通过区域来设置防撞距离、防撞精度等属性

防撞跌落检测功能设置

小车在做取放货自动任务的过程中，货物跌落小车会触发报警并停车

添加跌落检测任务，选择 物体检测——设置跌落检测开始/停止动作

车辆横移设置

车辆横移是指车辆按固定角度在路径上做平动，其中GLOBAL表示平动，orientation表示车头的朝向角度；

栈板识别的托盘参数配置

• 软件配置中有个物体检测规划功能开关，如果为 false，则执行固定路线，盲取；如果为 true，则执行基于托盘检测的自由规划路线。

如果要用托盘识别取货功能，务必设置为 true.

• 上述标定不涉及感知目标（例如托盘、料笼等）的参数设置，只是感知雷达本身的位姿参数。

在开始取托盘之前，还需要根据托盘的实际尺寸，在前端界面填入参数：

RDS操作映射配置

RDS中部分操作映射配置方式如下：

栈板识别

如图配置 AP3113 点的栈板识别操作，需先找到 AP3113-pick 这条映射，进入编辑，按如图所示修改参数即可。

节点：选择识别点——取货点的前置点

操作：detectObject

参数名称：objectType

参数值：palletPick

前后移

如图配置

操作：drop

参数名称：depth

参数值：输入前后移距离

边走边举升

如图配置