一、感知传感器标定流程
需要标定的数值分为 3 类：
- 感知传感器（雷达或相机）到感知中心的标定
- 感知中心到车体中心的标定
- 导航仪到车体中心的标定
基于以上标定数值，感知算法最终可以给出感知目标（托盘、料笼等）在世界坐标系下的位姿。
感知传感器到感知中心的标定
这一步是把实体传感器坐标系转换到虚拟的感知中心坐标系。
以感知雷达为例，传感器坐标系与感知坐标系之间的关系如下图所示：
粗标定
- 雷达
根据不同的机械安装方式，通过前端界面的 lidarDirection 参数调整雷达坐标系，使其与感知中心坐标系大致对齐。
lidarDirection 取值：面朝车头方向站立，0 正装向后、 1 倒装向后、 2 正装向右、 3 正装向左、 4 正装向前、 5 倒装向右、 6 倒装向左、 7 倒装向前
上图中的安装方式为倒装向左，所以选 lidarDirection = 6.
- 深度相机
对于深度相机来说，lidarDirection 固定为 0 ，即正装向后。
精标定（方案一：摆托盘的方式）
摆托盘
将托盘摆在标准零位，即正对车体，角度和侧偏均接近 0。
具体摆托盘的方式如下：
- 先将托盘 A 在车上摆正，左右居中，没有角度。
- 再将托盘 B 与 A 对齐，延伸拖拽出来，托盘 B 距离叉尖300~500mm左右。可以借助托盘 C 抵住，确保拖动过程中没有太大偏差。
- 最后撤掉托盘 A 和 C，只保留托盘 B。此时，可以认为托盘 B 与车对齐，后续标定之后，托盘检测的角度和侧偏都应接近 0.
一键标定
摆好托盘之后，进入前端标定界面，选择 ”车体标定“ —> ”Perceplidar“ —> 开始标定。
最终标定结果会自动填入前端参数中。
至此，完成感知传感器（雷达、相机）到感知中心的标定。
精标定（方案二：双3D雷达基于共视物的联合标定）
注意，该方案只适用于 3D导航仪 + 3D感知雷达的标定。
寻找共视物
将 AGV 移动到墙角或大门附近，尽量保证上下轮廓一致。
标定的基本思想：导航仪可以扫描到上部区域，感知雷达可以扫描到下部区域。虽然不是同一区域，但如果上下轮廓近似，也可以认为是共视区域，然后通过点云匹配的方式计算两个雷达的位姿转换关系。
参考如下场景：
一键标定
位置摆放好之后，在标定界面选择 “Double3D”，开始标定，等状态返回成功即可。
标定结果会自动写入前端参数中。
感知中心到车体中心的标定
感知中心坐标系朝后，车体中心坐标系朝前，所以两者角度关系是 180°，填到参数 midlidarToVehicleBaseRz 中
两者纵向（x 方向）距离需要用尺子实际测量，填到 midlidarToVehicleBaseTx 中
至此，感知中心到车体中心的标定完成。
导航雷达到车体中心的标定
这部分数值其实已经在车辆模型中设置了：
这里直接抄过来就行，注意变换单位
标定结果样例
常见问题
- 软件配置中有个物体检测规划功能开关，如果为 false，则执行固定路线，盲取；如果为 true，则执行基于托盘检测的自由规划路线。
如果要用托盘识别取货功能，务必设置为 true.
- 上述标定不涉及感知目标（例如托盘、料笼等）的参数设置，只是感知雷达本身的位姿参数。
在开始取托盘之前，还需要根据托盘的实际尺寸，在前端界面填入参数：
二、测试流程
APE 托盘识别
建图
- 在手动模式下，点击 开始编辑
- 点击 构建
- 点击 开始构建，移动AGV扫描地图，扫描完成后点击 完成构建
- 建图完成功后，进入 地图管理 切换至最新地图
设置站点
在编辑状态下，选择右侧站点，在地图新建站点
设置路线
进入编辑页面，点击选择–路线，设置线路属性，选择小车的车身方向
推送地图
添加取放货任务
APe和MP小车货叉升降最低点默认为0m
任务下发
任务执行过程中，可以实时看到小车的运行状态
AR 三层料笼识别取放
1.参数配置
2.建图
- 在手动模式下，点击 开始编辑
- 点击 构建
- 点击 开始构建，移动AGV扫描地图，扫描完成后点击 完成构建
- 建图完成功后，进入 地图管理 切换至最新地图
3.创建站点
4.设置路线
5.设置任务单
示例一 LM1站点料笼第三层取——LM4站点第一层放
示例二 LM1站点料笼第二层取——LM4站点第二层放
LM1站点料笼第一层取——LM4站点第三层放
