一 硬件部署
1 工控机
1.1 安装镜像
准备鼠标、显示屏、键盘和U盘(拷贝镜像)插在工控机上面，重启工控机，按Delete键进入BIOS界面；进入Boot界面选择U盘地址。
安装完成之后，打开睿频，步骤如下：
1.2 配置工控机网口ip
安装完镜像之后要检查网口ip是否对应正确
ip配置：拿根网线将工控机与自己电脑连接起来，打开设置-网络，工控机总共有四个网口，每个网口对应的ip地址如下:
接线规则：C1网口—->无线AP —->根据配置的无线模块(同一网段)
C2网口—->交换机—->所有雷达网口—-> 192.168.1.100
C3网口—->备用—->显示屏网口—->192.168.2.100
C4网口—->调试口—->192.168.254.100
稳信工控网口ip配置如下图所示:
恒邦工控机网口ip配置如下图所示
1.3 Teamviewer配置
打开teamviewer，点击其他-选项-安全性，更改密码为123123
1.4 虚拟显示器配置
第一步 打开软件
，输入账号：ape 密码：123123
第二步 输入命令：1、cd display/
2、ls
执行脚本: 3、sudo ./display_cfg.sh
第三步 安装完成之后，重启生效
2 AP配置
2.1 Tp_Link 无线模块
准备工具：一根网线、电脑
第一步 拿一根网线将电脑和TP_Link的调试网口连接,电脑以太网的网口设置为“自动获取IP地址”。
第二步 首先，电脑关掉无线网，在网址栏中输入“tplogin.cn ”,进入登录TP-LINK配置界面，并设置用户名admin，密码admin123，点击【下一步】进入快速设置界面。
如果自动获取不到登录页面，则重置tplink模块。(长按restart按钮)
第三步 模式设置，工作模式选择【Client】，点击【下一步】。
第四步 LAN设置，连接方式“静态IP”，IP地址和子网掩码等根据实际的需要进行设置，完成后点击【下一步】。
第五步 无线设置，根据实际需求使用2.4G或者5G，通常我们选择5G，点击【扫描】开始扫描无线网络，选择要连接的网络，点击【连接】，输入密码后点击【下一步】【确定】即可连接网络。
第六步 拔掉网线，连接配置的无线网络，将连接工控机的网线连接到tplink网口，并打开电脑自带的命令提示符窗口ping车子ip，在窗口输入ping192.168.31.xx后看能否成功ping通，若能ping通，说明联网设置正确。
2.2 多倍通
准备工具：一根网线、电脑、多倍通调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
第一步 拿一根网线将电脑和多倍通的调试网口连接,电脑以太网的网口设置为“自动获取IP地址”,密码一般默认为dbcom2024或dbcom2017.
如果自动获取不到登录页面，则重置多倍通模块。(长按restart按钮)
第二步 打开无线—>无线接口，根据要连接的无线路由器选择2.4G或者5G。
第三步 如果连接的不是多倍通的AP(wifi)必须用对接模式，手动输入WiFi名称。
第四步 配置WIFI密码
第四步 配置ip地址
第五步 配置完成之后，点击系统—>重启。
2.3 Moxa
准备工具：一根网线、电脑、Moxa调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
第一步 拿一根网线将电脑和Moxa的调试网口连接,电脑以太网的网口设置为“自动获取IP地址”，打开调试工具，点击搜索设备。
第二步 输入账号：admin，密码：moxa
第三步 设置IP
第四步 搜索现场wifi
第五步 输入WIFI密码
第六步 保存重启生效。
2.4 5G模块
一 、技术指标及规范
接口
天线接口：SMA-K 母头，4 个 4G/5G 天线接（或 8 个 4G/5G 天线， 不同模块线数量不同）2 个 Wi Fi2.4G 和 2 个 Wi Fi5.8G 天线接口（预 留一个 GPS 天线接口）
以太网接口： 3 个 RJ45 交换口，10M/100M/1000MBase-T 自适应
WAN 接口： 1 个 RJ45 交换口；10M/100M/1000MBase-T 自适应
串口： 1xRS232 ，1xRS485
RESET 按键：一键恢复出厂按键
电源插座：提供供电电压
2 个接地螺柱：左右上下壳体处有接地螺丝，可接地线
1 个 USB 接口：可连接 USB 设备
二 、安装与接线
先在 AGV 上找到宏电 5G 模块的安装位置（现场需要拆车，备好工具）
SIM 卡的安装
宏电的模块支持双 SIM 卡 ，在正常安装使用过程中需要分别为两个 SIM 卡槽安装 SIM。
拿出AGV 需要使用的 5G 卡 ，插入 SIM1 即可
在进行 SIM 卡安装时，请确保产品处于断电状态。
步骤 1 SIM1 ：用 SIM 卡芯片朝向下方插入 SIM 卡槽中靠上方的卡槽即可
步骤 2 SIM2 ：用 SIM 卡芯片朝向上方插入 SIM 卡槽中靠下方的卡槽即可。
以太网线连接
通过以太网网线连接即可进行正常的配置管理和数据通信。以太网连接可以分为单设备直连 方式和多设备局域网连接方式。
三 、本地连接配置
使用网线与电脑 AGV 连接 LAN1 端口，（如特殊车型配置中没有外置端口，拆除外壳，找到宏电 5G 模块， 并连接至 LAN1 端口）前提条件已经有了供电。已经通过以太网网线连接宏电的外置或者宏电的网关网口。
第一步：单击“ 开始> 网络和 Internet>网络共享中心 ”
图 4-1 网络连接窗口
步骤 1 单击“本地连接 ”，打开“本地连接状态 ”窗口-属性 Internet 协议 4（TCP/IPV4）
步骤 2 常规方法配置:在“本地连接属性”窗口中双击“Internet 协议（TCP/IP）”, 打开 Internet
协议（ TCP/IP）属性窗口 。在“ 常规”选项卡中修改常规网络配置。
由于宏电的出厂默认参数中
IP 地址： 192.168.8.11
子网掩码 ：255.255.255.0
默认网关： 192.168.8.1
因此，“Internet 协议（TCP/IP）属性 ”窗口中，“默认网关”和“ 子网掩码”配置为出厂默认值。
图 1-1 Internet 协议（TCP/IPv4）属性窗口 3
注： IP 地址可以为 192.168.8.* （其中*表示 2 ～254 的任意整数）。单击“确定”，完成配置。
四、配置检查
单击“ 开始>运行 ”，在“运行”输入框中输入“cmd”命令后按回车键 。打开“运行”窗 口。
图 1-2 “运行”窗口
在“运行 ”窗口中输入命令“ipconfig ”
图 1-3 配置 IP 方式的“ipconfig”执行结果
在命令行窗口中输入如下命令确认连通性是否正常 。 ”ping 192.168.8.1“
如果出现如图 4-13所示界面，表示电脑与宏电的 5G 模块连通性正常。
图 1-4 连通性验证结果
五 、登录配置
打开配置电脑 IE 浏览器，在地址栏内输入“http://192.168.8.1/”。进入宏电 5G 网络模块的设备登录界面，输入用户名和密码，进入 WEB 配置页面。
图 1-5 宏电 5G 模块的登录界面
用户初次登录系统时，须使用缺省用户名和密码 。用户名为“admin”、密码为“admin”
六 、 网络配置
第一步： 打开网络设置—移动网络 ，点击修改 ，修改后一定要点击保存！
设置协议类型： IPV4&IPV6
设置网络接入点：（由客户提供）
第二步：点击网络设置-LAN（配置方法如图）记得点击保存！
第三步：点击网络设置-WI FI-2.4G（设置方法如图）记得点击保存！
第四步：点击网络设置-WAN（设置方法如图） -设置工作模式为 LAN-记得点击保存！
第五步：点击应用设置-转发设置-NAT-（设置方法如图） -记得点击保存
第六步：连接控制器
通过调试口ip：192.168.254.100 进入RCS前端，点击 设备管理-网络配置，修改eno1地址：ip、子网掩码、网关，确保和宏电5G模块网段保持一致。
验证是否修改成功：
拔掉调试口网线，连接WIFI，打开浏览器输入无线IP地址连接小车。
2.5 伊珂络德(奥泰尔)
准备工具：一根网线、电脑
第一步，拿一根网线将电脑和无线模块的调试网口连接，打开电脑的控制面板，点击网络和Internet
点击网络共享中心，选择以太网接口 点击属性，选择IPV4属性
5.将IP地址改为192.168.1.2 子网掩码为255.255.255.0（用网线直连AP模块)
第二步 打开浏览器输入IP192.168.1.222（此IP为新设备固定IP，如无法连接，可重置设备），输入账户密码，账户admin密码admin（为默认账户密码），点击登录按钮。
第三步 网络配置
点击配置，选择无线，射频1（5G）
启用射频，射频模式选择Station,国家代码选择CHINA，点击提交
点击回传链路，点击扫描WIFI，选择现场需要连接的WIFI
安全设置-认证模式选择WPA3Personal,输入连接WIFI的密码并点击提交。
漫游设置里-启用漫游，点击提交（如果无法开启，将上面的锁定MAC地址去掉）
点击网络，将IPV4里的地址和网关改成与AP所连接WIFI同网段，IP地址ping一个没用过的填写（此IP为设备的新IP，下次连接设备，需输入此IP，同时以太网的网段也要改为此IP同网段）点击提交
修改完后，页面右上角会有修改项目个数的红字提示，点击保存并应用。回到首页，刷新页面，点击总览，5G页面会显示连接状态，WIFI名称，信号强弱，连接状态显示已连接，则配置成功。
3 2d雷达配置
目前项目机器、测试机器和展会机器上用的导航雷达包括倍加福、SCIK、兴颂、蓝海等，避障雷达包括富瑞、蓝海等，由于机器上用的激光雷达款式种类比较多，为了方便管理需要统一导航雷达和避障雷达的ip设置（注：在各激光雷达统一连接在1网段的交换机上时用这种ip设置方式）。
1.导航雷达ip设置
导航雷达ip设置为192.168.1.10，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。对于车上有双导航激光雷达的情况（车头前方的雷达为主，车头后方的导航雷达为辅），主导航激光雷达ip设置为192.168.1.10，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1；辅导航激光雷达ip设置为192.168.1.11，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。
2.避障雷达ip设置
车头左下角避障雷达ip设置为192.168.1.12，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。
车头右下角避障雷达ip设置为192.168.1.13，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。
车头上方避障雷达ip设置为192.168.1.14，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。
车尾避障雷达ip设置为192.168.1.15，掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.1.1。
注：目前用到的避障雷达主要有车头左下角、车头右下角、车头上方、车尾等4个避障雷达，如需要增加其他避障雷达，则雷达ip从192.168.1.16依次往后设置。
3.具体设置方法
每款激光雷达出厂时都有默认的ip，例如福瑞避障激光雷达c200的默认ip为192.168.1.111，其他雷达的默认ip可以参考雷达的使用说明书或咨询厂家。注：如果雷达ip已经被人为重新设置过，则需要咨询雷达安装人员雷达具体的ip设置或者通过雷达搜索工具Advanced IP Scanner辅助查询。
3.1 富锐C200
准备工具：一根网线、电脑、富瑞C200调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
激光雷达ip配置（出厂默认ip为192.168.1.111）；当福瑞激光雷达作为车头左下角避障雷达时（设置右下角避障雷达同理），设置步骤如下：
第一步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。
第二步 将激光雷达的网线连接到电脑网口，打开富瑞避障雷达的上位机软件
，并输入雷达默认ip 192.168.1.111，然后点击连接进入到雷达配置界面。
第三步 点击左侧标题栏的【扫描图像】，然后开启扫描，查看避障雷达是否能正常实时输出障碍物点云。
第四步 点击左侧标题栏的【参数设置】，然后进入网络设置，修改ip地址为192.168.1.12，掩码设为255.255.255.0，网关地址设为192.168.1.1，然后点击【修改并保存】，修改后的雷达ip会在断电重启后生效。
第五步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。将激光雷达的网线连接到电脑网口，并打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.1.12后看能否成功ping通避障雷达，如果ping成功说明避障雷达ip设置成功。
3.2 兴颂雷达
准备工具：一根网线、电脑、兴颂调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
ip配置（默认出场ip为192.168.1.88）
当兴颂激光雷达作为车的导航雷达时，雷达ip设置步骤如下：
第一步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。
第二步 将激光雷达的网线连接到电脑网口，打开兴颂雷达的上位机软件，选择对应的雷达设备，点击进入。
第三步 选择以太网通信方式，界面会自动弹出当前雷达的ip，然后点击连接进入到雷达配置界面。
第四步 参数读取完成点击【OK】，界面会出现激光雷达实时扫描的点云。
第五步 在界面右侧【传感器设定】—【以太网IP地址】设置雷达ip为192.168.1.10，在界面上方工具栏点击【下载数据】按钮，然后参数读取完成点击【OK】。雷达ip在雷达断电重启后生效。
第六步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。将激光雷达的网线连接到电脑网口，并打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.1.10后看能否成功ping通导航雷达，如果ping成功说明避障雷达ip设置成功。
3.3 倍加福雷达r200
如下图所示，左侧按钮为【选择】按钮，右侧为【菜单/确定】按钮，如下图所示：
当倍加福r2000激光雷达作为车的导航雷达时，雷达ip设置步骤如下：
第一步 分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Address Mode】选择static；
第二步 分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【IP Address】将其调整为 192.168.1.10 ；
第三步 分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Subnet mask】将其调整为 255.255.255.0；
第四步 分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet Setup】-【Gateway】将其调整为192.168.1.1；
第五步 对激光传感器进行断电重启，即可完成雷达ip设置。
第六步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。将激光雷达的网线连接到电脑网口，并打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.1.10后看能否成功ping通导航雷达，如果ping成功说明避障雷达ip设置成功。
3.4 SICK Safety
准备工具：一根网线、电脑、西克调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
当SCIK Safety激光雷达作为车的导航雷达时，雷达ip设置步骤如下：
第一步 将激光雷达的网线连接到电脑网口，打开SCIK Safety雷达的上位机软件
，选择并点击【搜索设备】。
第二步 在界面的右上角会显示搜索到的设备，鼠标双击该设备。
第三步 在界面左上角会显示该设备已连接的信息框，鼠标双击该设备。
第四步 点击左边目录的【网络设置】，然后配置导航雷达的ip地址、子网和路由器，最后点击【传输到设备】。注：如果需要登录才能将配置的雷达ip传输到设备，则选择登录，密码默认为SICKSAFE。
第五步 雷达配置完成，断电重启生效。
第六步 将电脑的网口ip设为192.168.1.200，掩码设为255.255.255.0。将激光雷达的网线连接到电脑网口，并打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.1.10后看能否成功ping通导航雷达，如果ping成功说明避障雷达ip设置成功。
3.5 蓝海雷达
准备工具：一根网线、电脑、蓝海上位机调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
将激光雷达的网线连接到电脑网口，打开蓝海上位机软件进行参数配置主要为IP和端口号，点击 连接-网络，搜索设备
搜索到雷达设备，点击参数设置
雷达默认的出厂设置如下:
雷达IP:192.168.158.98
雷达子网掩码:255.255.255.0
雷达网关:192.168.158.1
雷达默认上传地址:192.168.158.15
自己电脑以太网网络设置如下:
电脑IP:192.168.158.15
电脑子网掩码:2552552550
电脑网关:192.168.158.1
分辨率:0.3
按照使用说明书对雷达的IP和端口进行修改，统一把数据上传IP修改为192.168.1.5，设备网络地址雷达IP修改为:192.168.1.xxx,网段修改为192.168.1.1，转速一定要设置成900，并把固定服务器上传勾选上，服务端端口不需要更改，之后写入即可。(雷达统一设置为1网段)
注意:如果使用多个蓝海E2000-E,需要把雷达的IP更改为其他IP，数据上传地址IP不需要更改，上传端口修改为其他端口即可。
4 3d雷达配置
定位lidar配置
1 启动所有程序(后端+定位), 须后端可正常使用;
• 📎由于定位lidar尚未配置, 第一次启动定位不成功属正常现象;
2 在配置管理项中, 选择车辆模型, 如图所示;
3 在设备列表中选择 Laser, 在下拉列表中选择 laser进行配置 (🔉 默认此项用于配置定位)
4 配置lidar的ip 和 外参
• lidar の ip 默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位;
• 外参请至ape车辆外参统计共享文档 查看;
(若是新到的项目车无相关参数, 请联系定位组配置.)
• 确认类别, ip, 用途, lidar外参均已配置到位;
• 保存修改; 最后推送修改, 所有程序会立即重启;
5 程序重启后, 车上镜像包含2d地图, 3d定位需重新建图(参展建图方法文档);
6 建图完成后, 切换至新建的地图, 等待重定位完成后给出定位信息。
5 拉线编码器配置
第一步 找到车上拉线编码器CAN通讯线
第二步 拿出CAN分析仪
第三步 对插4pin数据线，黄线对应CAN分析仪高路（H），绿色对应CAN分析仪低路（L）
第四步 将CAN分析仪USB端连接至电脑
第五步 打开
第六步 保证打开CAN接收功能被勾选，然后点击配置工具中的设备操作
第七步 选择启动设备
第八步 弹出参数确认，默认参数点击确定
第九步 提示设备启动成功
第十步 打开库伯乐参数配置文本，后续操作按照步骤顺序依次将帧ID（HEX），数据（HEX）两部分分别填入配置工具
执行步骤：
1、/* 设置nodeID为0x05 */
输入：00 00 06 3F | 2F 01 21 00 05 00 00 00
2、/* 开启终端电阻 */
00 00 06 3F | 2F 02 21 00 01 00 00 00
3、/* 保存配置 */
输入：00 00 06 3F | 23 05 21 00 73 61 76 65
- /* 断电重启 */
整车断电重启，等控制器重启成功后进行下一步
5、/* 进入预配置 */
输入：00 00 00 00 | 80 05
6、/* 配置TPDO */
输入：00 00 06 05 | 2F 00 18 02 FE 00 00 00
7、/* 设置上报周期为20ms */
输入：00 00 06 05 | 2B 00 18 05 14 00 00 00
8、/* 设置计数方向为逆时针 */
输入：00 00 06 05 | 2B 60 00 01 00 00 00 00
9、/* 编码器回零 */
输入：00 00 06 05 | 23 03 60 00 00 00 00 00
10、/* 保存配置 */
输入：00 00 06 05 | 23 10 10 01 73 61 76 65
11、/* 进入工作状态 */
输入：00 00 00 00 | 01 05
以上执行完毕后会一直接收到拉线编码器返回的数据帧
第十一步 配置完成之后，将拉线编码器CAN数据线接回。
6 光电传感器配置
第一步 手动举升货叉到一定高度，在货叉底部找到光电传感器
第二步 准备一把六角螺丝刀来调节光电距离，一般情况下光电调距为0.4m
第三步 用手遮挡光电，绿色灯光亮起代表未触发状态，黄色灯光亮起代表触发状态
7 安全触边
安全触边的工作原理是通过安装在机器或设备周围的，来检测人员或物体是否靠近机器或设备。当有人员或物体接触到触边传感器时，机器会自动停止运行，从而避免意外伤害和其他危险事故。
8 相机配置
8.1 蓝芯相机
准备工具：一根网线、电脑、蓝芯相机调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
目前测试相机主要包括博升、银牛、蓝芯、极动等等，均为tof相机，采用点云做3d避障，为了方便管理需要统一相机的ip设置（注：在各相机统一连接在1网段的交换机上时用这种ip设置方式）。一般ip统一设置为192.168.1.20开始顺序依次向后排序
一．蓝芯相机Eagle-M4
Eagle-M4 产品系列属于蓝芯科技自主研发， 目前包含的产品型号为：
LXPS-M4422-79E-940A 采用千兆网通信接口的 ToF 产品 ，24VDC 供电。如图所示
1.规格表
| 相机 | 型号 | LXPS-M4422-79E-940A |
| 名称 | Eagle-M4 深度相机 | |
| 性能 | 芯片 | ITOF 传感器 |
| 测距方式 | 光飞行时间法 | |
| 分辨率 | TOF:640H ×480V（VGA）RGB:1920H × 1080V |
| 测量距离 | 0.3-5m @ref90%0.3-2m@ref10% | ||
| 测量精度 | ±10mm @ref10%-90% | ||
| 帧率 | Max 15fps | ||
| 工作波长 | 940nm | ||
| 视场角 | 典型值 TOF:90 ×70° RGB:90 ×70° | ||
| 像素格式 | TOF:RAW12 RGB:Mono8 | ||
| 电气 | 通讯接口 | GigE/CAN | |
| 电源接口 | 工业级航插 5PIN | ||
| 供电 | 24VDC±10% 2A | ||
| 典型功耗 | 7W@24VDC | ||
| 结构 | 外形尺寸 | 88×41 ×47mm | |
| 重量 | <400 克 | ||
| IP 防护等级 | IP42 | ||
| 温度 | 工作温度-20℃ ~60℃ , 储藏温度-25℃ ~ 85℃ | ||
| 湿度 | 10% ~90%RH 无冷凝 | ||
| 其他 | 抗光干扰 | 最高可适应 100Klux 阳光 | |
| 抗阴影-光 | 100Klux 阴影-光交汇面变化小于 1cm | ||
| 软件环境 | C/C++ SDK | ||
| 操作系统支持 | Windows7/8/10,Linux |
2.IP配置
需要先安装windows上位机Lanxin-MRDVS-1.3.45.0425.exe，双击按步骤安装。配置前先将电源线接好 ，用网线连接好相机和电脑。相机默认出厂 IP 是192.168.100.82 ，因此需要配置 IP。将当前电脑的 IP 改成 192.168.100.x 网段 （非 100.12） ，子网掩码改为 255.255.255.0 ，具体操作为打开设置–以太网 （选择更改适配器选项）–右键以太网属–Internet 协议版本 4（TCP/IPv4）双击。然后，打开软件,如图若检测到设备，左侧设备列表中会有序号，点击打开，然后上面“其他工具”，右侧“网络相关”，进入界面，点击“IP配置工具”
输入需要的 IP ，我们指定相机与车上其他雷达共用同一个交换机网段，从 192.168.1.20开始顺序配置。再输入子网掩码 255.255.255.0， 输入网关： 192.168.1.1（网关与所需要的 IP 同一个网段 ，网关只需要将最后 一位改成1，点击确认修改，给相机断电重启则完成 IP 修改。
再次连进上位机软件之前，确认与交换机相连的网口系统配置是否正确为1网段，在终端采用ping操作看能否连通相机。
8.2 博升相机
准备工具：一根网线、电脑、博升相机调试工具(在DMS平台配套设备目录下获取)
目前测试相机主要包括博升、银牛、蓝芯、极动等等，均为tof相机，采用点云做3d避障，为了方便管理需要统一相机的ip设置（注：在各相机统一连接在1网段的交换机上时用这种ip设置方式）。一般ip统一设置为192.168.1.20开始顺序依次向后排序
1.规格参数
| 型号 | iHawk100E | |
| baseline | 40mm | |
| 尺寸 | 90mm x 60 mm x 37mm | |
| 重量 | 200g | |
| 测量距离 | 0.3-4.0m | |
| 深度精度 | ±1mm@60cm | |
| 功耗 | 3.0 W | |
| 接口 | M12 4 芯（Ethernet）/M12 8 芯（电源、信号） | |
| 供电方式 | DC 12V（ 9-36V） | |
| 防护等级 | IP67 | |
| 激光波长 | 940nm | |
| 工作温度 | -10°C~60°C | |
| 彩色图（双图模式） | 分辨率/帧率 | 1280 x 800 @7fps / 640 x 400 @25fps |
| 图像编码格式 | MJPEG | |
| 有效 FOV | 72°( ±3°) x 50.5°( ±3°) | |
| 深度图（双图模式） | 分辨率/帧率 | 1280 x 800 @7fps / 640 x 400 @25fps |
| 有效 FOV | 72°( ±3°) x 50.5°( ±3°) | |
| 图片格式 | Raw | |
| 支持 2 图同出 | ||
2.IP配置
需要先安装windows上位机BerxelSDK-2.0.142.exe，双击按步骤安装。配置前先将电源线接好 ，用网线连接好相机和电脑。相机默认出厂 IP 是192.168.10.8 ，因此需要配置 IP。将当前电脑的 IP 改成 192.168.10.x 网段 （非 10.8） ，子网掩码改为 255.255.255.0 ，具体操作为打开设置–以太网 （选择更改适配器选项）–右键以太网属–Internet 协议版本 4（TCP/IPv4）双击。然后打开上位机软件BerxelTools，若检测到设备点击左上角On按钮
左侧选中stream settings中的depth和color后，点击绿色播放按钮出现图像
安装完博升软件后，进入目录C:\Program Files (x86)\Berxel\BerxelSDK\Samples\bin，双击打开HawkNetDeviceConfigure.exe，选择与相机相连的有线网卡型号。如图，点击打开设备
可以看到当前相机的ip，与上位机打开一致，点击设置，是否设置静态ip选择是，输入需要的 IP ，我们指定相机与车上其他雷达共用同一个交换机网段，从 192.168.1.20开始顺序配置。再输入子网掩码 255.255.255.0， 输入网关： 192.168.1.1（网关与所需要的 IP 同一个网段 ，网关只需要将最后 一位改成1，点击确认修改，给相机断电重启则完成 IP 修改。设置完后提示设备即将重启：
再次连进上位机软件之前，确认与交换机相连的网口系统配置是否正确为1网段，在终端采用ping操作看能否连通相机。
9 昆仑通态显示屏配置
9.1 准备工作
下载昆通显示屏软件：
下载如下安装包【McgsPro 3.3.6.6354 SP1.3 组态软件安装包】，打开安装包安装 exe 文件，如下图所示：
下载工程：
工程可以新建或者直接使用已经建好的工程，这里我们使用已经建立好的工程，如下图 2 所示：
确认触摸屏和控制器连通性：准备一个网线连接触摸屏和控制器
9.2 操作步骤
显示屏 IP 设置
打卡触摸屏幕，触摸屏启动时候点击启动界面的省略号进入到 TPC 系统设置界面，依次进入 TCP
系统设置→网络→网卡→WiFi,如下图所示：
在下图 4 界面中设置触摸屏的 IP 和掩码
设置用户电脑以太网的网段和触摸屏的网段相同
确认显示屏和控制器之间的网络的连通性
将连接触摸屏的网线另一端插入用户电脑，打开一个终端输入[ping 触摸屏的 IP]，ping 的通则可以继续操作下面的步骤。
打开工程：
打开 McgsPro 组态软件，点击 McgsPro 组态软件菜单栏的【文件】→【打开工程】，如图所示：
在打开的界面选择刚刚下载的已经建立好的工程，如下图 6 所示：
通用 TCP/IP 设备属性设置：
（1）选择工作台中的“设备窗口”标签，进入设备窗口页。
（2）鼠标双击“通用 TCP/IP 父设备 0–[通用 TCP/IP 设备]”，打开通用 TCP/IP 设备属性编辑窗口，如图所示。
（3）在通用 TCP/IP 设备属性编辑窗口填写控制器的 IP 和显示屏上设置的 IP，如下图所示：
本地ip为：显示屏ip；
远端IP为：控制器ip；
9.3 烧录步骤
连接设备：
将连接触摸屏的网线的另一端连接到用户的计算机。
准备烧录软件：
打开 McgsPro 组态软件，单击菜单栏的“工具”选择“下载工程”，如图所示：
烧录程序：
在下载配置窗口选择联机，连接方式选择“TCP/IP 网络”，目标机名填入触摸屏的 IP 地址，单击通讯测试，测试是否和触摸屏准确无误连接，最后点击“工程下载”，显示工程下载完成，则表示成功完成程序烧录，将网线插入到控制器上，如图所示：
验证烧录结果：
如果成功，重启显示屏，检查显示屏是否能正常显示新的内容或功能。
10 步科显示屏配置
10.1 准备工作
下载步科显示屏软件：
下载如下安装包，打开浏览器搜索步科官网https://www.kinco.cn/download/dsoft.html
打开安装包安装 exe 文件，如下图所示：
确认触摸屏和控制器连通性：准备一个网线连接触摸屏和控制器
10.2 操作步骤
第一步 显示屏 IP 设置
打卡触摸屏幕，触摸屏启动时候点击启动界面的省略号进入到 TPC 系统设置界面，系统设置→网络设置，界面中设置触摸屏的 IP 和掩码,如下图所示：
设置用户电脑以太网的网段和触摸屏的网段相同
确认显示屏和控制器之间的网络的连通性
将连接触摸屏的网线另一端插入用户电脑，打开一个终端输入[ping 触摸屏的 IP]，ping 的通则可以继续操作下面的步骤
第二步 打开工程
- 选择“窗口”——>“拓扑结构窗口”
- 双击下面的组件
3.点击“网络设备配置”
4.HMI0:设置显示屏ip
PLC_0_1:设置显示屏直连的对应控制器ip为192.168.2.100
双击进入修改ip
修改完成之后点击确认保存
5.配置完点击下载
- 填写显示屏ip，点确定保存
7.点击下载
验证烧录结果：
如果成功，重启显示屏，检查显示屏是否能正常显示新的内容或功能。
二 软件部署
1 安装（首次）
一. 全量包安装
- 获取全量软件包 aiten_robot_install.tar.gz (新包在仿真机192.168.31.140/home/ape/build_package下面)
- 将本地桌面的软件包上传到目标车上，打开软件
- ，输入小车ip连接车子，检查上传文件成功，方法就是工具提示上传完毕后，后需要对比一下文件大小是否一致
软件包上传成功之后，打开软件
输入小车IP连接小车
输入用户名：ape 密码：123123 然后执行回车按钮
输入ll命令查看软件包是否上传成功 ，如下图所示
- 解压
对上传的压缩包进行解压，输入命令：
tar -xvf aiten_robot_install_20241011.tar.gz
- 解压后生成 aiten_install 目录，然后进入该目录，并执行 install_robot.sh, 然后根据提示安装即可,输入命令：
cd aiten_install
./install_robot.sh
安装后会对原系统进行备份，备份目录为 aiten_backup 中
选择部署车子对应型号进行安装
- 运行，首次安装后需要 source /home/ape/.bashrc ，输入命令：
cd
source .bashrc
start_agv.sh
6、部署完成之后，打开网页输入车子ip地址进入前端页面，先以管理员身份登陆，然后进入配置管理——参数配置——软件配置，雷达类型选择2D或者3D，并点击保存，重启生效。
注：获取授权码步骤参考RCS3.0.1中文操作手册
2 后台升级
升级全量包
- 获取全量软件包 aiten_robot_install.tar.gz
2.将本地桌面的软件包上传到目标车上，打开软件
，输入小车ip连接车子，检查上传文件成功，方法就是工具提示上传完毕后，后需要对比一下文件大小是否一致
软件包上传成功之后，打开软件
输入小车IP连接小车
输入用户名：ape 密码：123123 然后执行回车按钮
输入ll命令查看软件包是否上传成功 ，如下图所示
3.解压
对上传的压缩包进行解压，输入命令：
tar -xvf aiten_robot_install_20241011.tar.gz
- 解压后生成 aiten_install 目录，然后进入该目录，并执行 upgrade_robot.sh, 然后根据提示操作即可，输入命令：
cd aiten_install
./upgrade_robot.sh
安装后会对原系统进行备份，备份目录为 aiten_backup 中
- 运行
start_agv.sh
6.部署完成之后，打开网页输入车子ip地址进入前端页面，先以管理员身份登录，然后进入配置管理——参数配置——软件配置，雷达类型选择2D或者3D，并点击保存，重启生效。
7.参数升级
进入前端页面打开配置管理——参数配置——导入
，选择自动导入。
3 前端页面升级
- 获取全量软件包 aiten-RCS-2.0.9.03.20250626.tar.gz
2.将本地桌面的软件包上传到目标车上，打开软件
，输入小车ip连接车子后台，
鼠标右击选择创建目录为aiten_software
安装包上传到新建目录aiten_software下，检查上传文件是否成功，方法就是工具提示上传完毕后，后需要对比一下文件大小是否一致
- 进入到RCS前端操作页面——设备管理——备份，点击升级按钮，选择升级软件包，点击确定按钮系统进行升级
- 校对参数，升级完成之后，在当前页面跳出参数警告框，
模型参数校对：点击模型文件配置，
，选择最新当前版本合并，通常情况下不需要更改参数，直接点击上传即可；如果是特殊情况下需要更改个别参数，需要在车辆模型参数设置修改
参数校对：点参数文件配置，点击导入按钮
，选择自动导入
每个模块参数校对，和模型文件一样，不需要特殊修改参数直接点击上传即可
- 参数校对完成后，重启系统生效
进入设备管理——备份，可以看到软件的当前版本和升级记录
三 参数配置
模型参数配置参考车辆模型参数释义手册
车辆模型参数配置可参考以下样例：
1 Ape车型
1.1 Battery
电池参数所需配置：voltage:24v
capacity:60Ah
model：SAB-24V60Ah
查看车辆电池上写的电池电压/容量，对应填写到此处，然后点击保存并推送
。
1.2 Chassis
底层所需配置：func：single_steer
name：叉车车型：Ape
shape：叉车形状:rectangle
head：车头长度:1.3
tail：车尾长度:0.46
width：车宽长度:0.8
1.3 Fork
货叉所需配置：slope/intercept：一般设置为0
1.4 Laser
雷达参数配置：
雷达分为：导航雷达和避障雷达
导航雷达分别有2D和3D导航雷达
3D导航雷达默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位
| 雷达位置（一般情况） | IP（一般情况） |
| （3D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.1xx |
| （2D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.10（2D） |
| 车头左下角避障雷达laser1 | 192.168.1.12 |
| 车头右下角避障雷达laser2 | 192.168.1.13 |
| 车头上方避障雷达laser3 | 192.168.1.14 |
| 车尾避障雷达laser4 | 192.168.1.15 |
雷达品牌目前有以下几种：
| 雷达名称 | 对应雷达图片示意 |
| (Livox-Mid360)（3D） | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | |
| 西克(Sick-Pico) | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) |
主导航雷达参数配置：
| 不同品牌雷达的默认扫描视角值 | ||
| 雷达品牌 | 默认最大最小扫描视角 | 默认扫描值 |
| 富锐(FocusRay-C200) | minFOV | -45 |
| maxFOV | 225 | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) | minFOV | 0 |
| maxFOV | 0 | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 西克(Sick-Pico) | minFOV | -137 |
| maxFOV | 137 | |
| 万集(Vanjee-719) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 蓝海(BlueSea) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
此车安装兴颂导航雷达 maxFOV/minFOV设置为0
避障雷达参数配置：
| 车型 | Ape车型 |
| 左雷达参数配置图 | |
| 主雷达参数配置图 | |
| 右雷达参数配置图 |
1.5 Motor
电机参数配置：motor—>func:下拉框选择drive1
motor1—>func：下拉框选择steer1
1.6 Serial
串口通讯参数所需配置：
serialPort串口号：默认值/dev/ttyUSB0
serialBaudrate串口比特率：默认值115200
注：打开参数配置选择运动参数，设置io举升/下降最大默认速度为3
2 MP车型
2.1 Battery
电池参数所需配置：voltage:48v
capacity:30Ah
model：SAB-48V30Ah
查看车辆电池上写的电池电压/容量，对应填写到此处，然后点击保存并推送
2.2 Chassis
底层所需配置：func：diff_drive
name：叉车车型：MP
shape：叉车形状:rectangle
head：车头长度:1.1
tail：车尾长度:0.52
width：车宽长度:0.84
2.3 Fork
货叉所需配置：slope/intercept：一般设置为0
2.4 Laser
雷达参数配置：
雷达分为：导航雷达和避障雷达
导航雷达分别有2D和3D导航雷达
3D导航雷达默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位
| 雷达位置（一般情况） | IP（一般情况） |
| （3D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.1xx |
| （2D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.10（2D） |
| 车头左下角避障雷达laser1 | 192.168.1.12 |
| 车头右下角避障雷达laser2 | 192.168.1.13 |
| 车头上方避障雷达laser3 | 192.168.1.14 |
| 车尾避障雷达laser4 | 192.168.1.15 |
雷达品牌目前有以下几种：
| 雷达名称 | 对应雷达图片示意 |
| (Livox-Mid360)（3D） | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | |
| 西克(Sick-Pico) | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) |
主导航雷达参数配置：
避障雷达参数配置：
| 车型 | MP车型 |
| 左雷达参数配置图 | |
| 主雷达参数配置图 | |
| 右雷达参数配置图 |
2.5 Motor
电机参数配置：motor—>func:下拉框选择drive1
motor1—>func：下拉框选择drive2
2.6 Serial
串口通讯参数所需配置：
serialPort串口号：默认值/dev/ttyUSB0
serialBaudrate串口比特率：默认值115200
注：打开参数配置选择运动参数，设置io举升/下降最大默认速度为3
3 AS车型
3.1 Battery
电池参数所需配置：voltage:24v
capacity:210Ah
model：SAB-24V210Ah
查看车辆电池上写的电池电压/容量，对应填写到此处，然后点击保存并推送
3.2 Chassis
底层所需配置：func：single_steer
name：叉车车型：AS
shape：叉车形状:rectangle
head：车头长度:1.3
tail：车尾长度:0.48
width：车宽长度:0.94
3.3 Fork
货叉所需配置：slope/intercept：一般初始值设置为0,AM车需要通过拉线编码器标定得出数值。
拉线编码器操作参考RCS中文操作手册
3.4 Laser
雷达参数配置：
雷达分为：导航雷达和避障雷达
导航雷达分别有2D和3D导航雷达
3D导航雷达默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位
| 雷达位置（一般情况） | IP（一般情况） |
| （3D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.1xx |
| （2D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.10（2D） |
| 车头左下角避障雷达laser1 | 192.168.1.12 |
| 车头右下角避障雷达laser2 | 192.168.1.13 |
| 车头上方避障雷达laser3 | 192.168.1.14 |
| 车尾避障雷达laser4 | 192.168.1.15 |
雷达品牌目前有以下几种：
| 雷达名称 | 对应雷达图片示意 |
| (Livox-Mid360)（3D） | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | |
| 西克(Sick-Pico) | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) |
主导航雷达参数配置：
| 不同品牌雷达的默认扫描视角值 | ||
| 雷达品牌 | 默认最大最小扫描视角 | 默认扫描值 |
| 富锐(FocusRay-C200) | minFOV | -45 |
| maxFOV | 225 | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) | minFOV | 0 |
| maxFOV | 0 | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 西克(Sick-Pico) | minFOV | -137 |
| maxFOV | 137 | |
| 万集(Vanjee-719) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 蓝海(BlueSea) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
此车安装兴颂2D导航雷达 maxFOV/minFOV设置为0
避障雷达参数配置：
| 车型 | AS车型 |
| 左雷达参数配置图 | |
| 主雷达参数配置图 | |
| 右雷达参数配置图 |
3.5 Motor
电机参数配置：motor—>func:下拉框选择drive1
motor1—>func：下拉框选择steer1
3.6 Serial
串口通讯参数所需配置：
serialPort串口号：默认值/dev/ttyUSB0
serialBaudrate串口比特率：默认值921600
4 AM车型
4.1 Battery
电池参数所需配置：voltage:24v
capacity:60Ah
model：SAB-24V60Ah
查看车辆电池上写的电池电压/容量，对应填写到此处，然后点击保存并推送
4.2 Chassis
底层所需配置：func：single_steer
name：叉车车型：AM
shape：叉车形状:rectangle
head：车头长度:1.2
tail：车尾长度:0.46
width：车宽长度:0.75
4.3 Fork
货叉所需配置：slope/intercept：一般初始值设置为0,AM车需要通过拉线编码器标定得出数值
拉线编码器操作参考RCS中文操作手册
4.4 Laser
雷达参数配置：
雷达分为：导航雷达和避障雷达
导航雷达分别有2D和3D导航雷达
3D导航雷达默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位
| 雷达位置（一般情况） | IP（一般情况） |
| （3D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.1xx |
| （2D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.10（2D） |
| 车头左下角避障雷达laser1 | 192.168.1.12 |
| 车头右下角避障雷达laser2 | 192.168.1.13 |
| 车头上方避障雷达laser3 | 192.168.1.14 |
| 车尾避障雷达laser4 | 192.168.1.15 |
雷达品牌目前有以下几种：
| 雷达名称 | 对应雷达图片示意 |
| (Livox-Mid360)（3D） | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | |
| 西克(Sick-Pico) | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) |
主导航雷达参数配置：
| 不同品牌雷达的默认扫描视角值 | ||
| 雷达品牌 | 默认最大最小扫描视角 | 默认扫描值 |
| 富锐(FocusRay-C200) | minFOV | -45 |
| maxFOV | 225 | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) | minFOV | 0 |
| maxFOV | 0 | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 西克(Sick-Pico) | minFOV | -137 |
| maxFOV | 137 | |
| 万集(Vanjee-719) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 蓝海(BlueSea) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
此车安装倍加福2D导航雷达 maxFOV/minFOV设置为180/-180
避障雷达参数配置：
| 车型 | AM车型 |
| 左雷达参数配置图 | |
| 主雷达参数配置图 | |
| 右雷达参数配置图 |
4.5 Motor
电机参数配置：motor—>func:下拉框选择drive1
motor1—>func:下拉框选择steer1
4.6 Serial
串口通讯参数所需配置：
serialPort串口号：默认值/dev/ttyUSB0
serialBaudrate串口比特率：默认值115200
5 AR车型
5.1 Battery
电池参数所需配置：voltage:48v
capacity:315Ah
model：SAB-48V315Ah
查看车辆电池上写的电池电压/容量，对应填写到此处，然后点击保存并推送
。
5.2 Chassis
底层所需配置：func：single_steer
name：叉车车型：Ar
shape：叉车形状:rectangle
head：车头长度:1.72
tail：车尾长度:0.91
width：车宽长度:1.38
5.3 Fork
货叉所需配置：slope/intercept：一般初始值设置为0,AM车需要通过拉线编码器标定得出数值
拉线编码器操作参考RCS中文操作手册
5.4 Laser
雷达参数配置：具体参数配置参考车辆模型参数释义手册
雷达分为：导航雷达和避障雷达
导航雷达分别有2D和3D导航雷达
3D导航雷达默认在 192.168.1.1xx 网段, 最后一位是 1 + lidar条形码最后两位
| 雷达位置（一般情况） | IP（一般情况） |
| （3D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.1xx |
| （2D）导航雷达：一般为主雷达 laser | 192.168.1.10（2D） |
| 车头左下角避障雷达laser1 | 192.168.1.12 |
| 车头右下角避障雷达laser2 | 192.168.1.13 |
| 车头上方避障雷达laser3 | 192.168.1.14 |
| 车尾避障雷达laser4 | 192.168.1.15 |
雷达品牌目前有以下几种：
| 雷达名称 | 对应雷达图片示意 |
| (Livox-Mid360)（3D） | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | |
| 西克(Sick-Pico) | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) |
主导航雷达参数配置：
| 不同品牌雷达的默认扫描视角值 | ||
| 雷达品牌 | 默认最大最小扫描视角 | 默认扫描值 |
| 富锐(FocusRay-C200) | minFOV | -45 |
| maxFOV | 225 | |
| 兴颂(Hinson-SEo522) | minFOV | 0 |
| maxFOV | 0 | |
| 倍加福(Pepperl-R2000) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 西克(Sick-Pico) | minFOV | -137 |
| maxFOV | 137 | |
| 万集(Vanjee-719) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
| 蓝海(BlueSea) | minFOV | -180 |
| maxFOV | 180 | |
此车安装倍Mid360 3D导航雷达 maxFOV/minFOV设置为0
避障雷达参数配置：
| 车型 | AR车型 |
| 左雷达参数配置图 | |
| 主雷达参数配置图 | |
| 右雷达参数配置图 | |
| 斜避障雷达参数 | |
| 后避障雷达参数 |
5.5 Mast
门架参数配置：通过门架标定来得出slope和intercept数值
5.6 Motor
电机参数配置：motor—>func:下拉框选择drive1
motor1—>func：下拉框选择steer1
5.7 Shifter
侧移器参数配置:通过侧移标定来得出slope和intercept数值
5.8 Serial
串口通讯参数所需配置：
serialPort串口号：默认值/dev/ttyUSB0
serialBaudrate串口比特率：默认值115200
四 标定
1 车体标定
说明：点击主页栏中“车体标定”按钮，进入车体标定，页面展示AGV上的标定功能配置信息，如下图所示。
动作控制操作说明：
点击前进，后退，左转，右转按钮图标，向小车发起相应动作；
①标定类型：包括主导航雷达yaw角及雷达位置X、Y，以雷达yaw角为例；
②最大标定次数：标定次数上限；
③标定距离：标定过程中车辆行驶距离；
④标定速度：标定过程中车辆行驶速度及方向；
⑤当前状态：标定显示状态；
标定类型
标定过程如下：
点击“开始标定”按钮，车辆沿着车头方向反复进行前进、后退动作，车辆运动过程中即开始标定流程，实时观察车辆周围环境；若当前状态显示“失败”，可进行多次标定测试，若当前状态显示“成功”，本次标定完成；
点击“停止标定”按钮，车辆停止当前动作，静止不动；
注：进行车体标定时，车身方向最好倾斜45°，标定结果最佳。
安全提醒：请确保车辆处于静止状态，并且确保无其他人员在操作车辆，
请时刻关注车辆周围环境，并准备按下急停按钮
车体标定结果：
车体标定成功时，标定结果（主导航雷达yaw角和舵轮偏移量）会写入车辆模型文件中。
2 拉线编码器标定
注：Ape和MP小车没有拉线编码器
切换到
拉线编码器菜单
操作提示
步骤1：在下面下拉框中选择某一个设备
步骤2：手动将货叉抬升到高度h1，点击表格第一行采集
步骤3：手动将货叉抬升到高度h2，点击表格第二行按钮，并将高度输入到该行高度中采集
步骤4：手动将货叉抬升到高度h3，点击表格第三行按钮，并将高度输入到该行高度中采集
注：h1、h2、h3间隔距离稍大些，标定结果更准确；
步骤5：点击底部标定按钮，即可对设备进行标定功能按钮。标定完成后，标定结果可以在 配置管理->车辆模型中fork中查看，点击保存并推送。
fork标定
拉线编码器标定结果验证
控制货叉升降一定距离，用卷尺测量实际距离，点击“设备操作”按钮，查看显示数值与实测距离是否相符。
3 门架标定
切换到
拉线编码器菜单，选择设备 mast
步骤1：前移第一个距离就是靠紧车头的，实测距离填写1，然后获取脉冲； 然后找个参照物，记录一下当前位置
步骤2：量取第二次和第三次实测距离，都是相对第一次参照物的距离（相对距离），然后采集脉冲
步骤3：标定完成软件重启生效
4 侧移标定
切换到
拉线编码器菜单，选择设备 shifter
五 测试流程
1 硬件测试
1.1 调试口测试
用一根网线将电脑和车子侧边的调试口连接起来，将电脑的网口ip改为192.168.254.200，掩码设为255.255.255.0；打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.254.100（默认调试口ip），看能否成功ping通，如果ping成功说明调试口ip配置正确，则测试成功；如下图所示。
1.2 AP口测试
用一跟网线将电脑和车子侧边的另一个网口AP口连接起来，将电脑的网口ip改为192.168.31.200，掩码设为255.255.255.0；打开电脑自带的命令提示符窗口，在窗口输入ping 192.168.31.139（AP配置参考配置文档），看能否成功ping通，如果ping成功说明AP口配置正确。
1.3 io测试
在浏览器上输入车子ip进入前端页面，根据图标查看io是否正常，正常现象如下图所示。
（1）货叉防撞光电测试(左/右)：
- 货叉到位信号测试(左/右)：
（3）货叉举升/下降到位信号测试：仅对Ape和MP小车
（4）急停测试
（5）触边测试
（6）手自动测试
1.4 电池测试
在前端页面右下角处看下电量读取是否正常，正常现象如下图所示。
1.5 雷达测试
- 点云显示:进入前端页面，查看是否有报定位故障码
- ，点击定位点云按钮
- ，地图上出现点云信息，如下图所示。
- 重定位测试:查看红色区域内点云信息是否和周围物体匹配，以及检查下方状态栏中置信度数值，当点云信息和周围物体匹配以及置信度数值大于等于0.65，说明重定位成功。
进行重定位的时注意事项：矫正的时候需要在地图范围以内，不能超出地图
2 显示屏测试
打开车子显示屏，查看各项功能数据显示是否读取正常，正常现象如下图所示。
3 音频测试
打开前端页面进入系统管理-音频管理，播放音乐是否正常，如下图所示。
4 基础动作测试：行走、转向、举升
在手动模式下对基础动作进行测试，如下图所示。
5 取放货实例
5.1 建图
现场建图操作实施要求：
作业区域内所有预设站点，预画路径在建图过程中小车都需经过至少一次。
整个建图过程尽量完成大的闭环，即建图完成时小车停靠位置尽量在建图起始位置附近。
- 在手动模式下，点击 开始编辑
- 点击 构建
- 点击 开始构建，移动AGV扫描地图，扫描完成后点击 完成构建
- 建图完成功后，进入 地图管理 切换至最新地图
5.2 设置站点
在编辑状态下，选择右侧站点，在地图新建站点
5.3 设置路线
进入编辑页面，点击选择–路线，设置线路属性，选择小车的车身方向
5.4 添加取放货任务
APe和MP小车货叉升降最低点默认为-1m
5.5 任务下发
任务执行过程中，可以实时看到小车的运行状态
小车演示录像
六 硬件配置
1.1 AMR充电说明
1、A_充电电流；
2、V_充电电压；
3、Ah_充电容量；
4、H_充电时间；
1、充电机开机按钮；
2、电池强冲按钮；（当电池忘记关机，电池严重馈电，AMR无法开机时，采用手动充电，并按下强制充电进行充电；）
3、手动充电口（拔下插到AMR的车身上）
4、电池手动开机键（非手动充电时保持关闭）；
5、电池电量指示灯；
6、通讯/钥匙开关；
7、充电/放电口
1.2 AMR电池更换及手动充电方法
第一步 将AMR关机，拔下钥匙/通讯接插件。
第二步 将充电机接插件（2）拔下插入电池接插件（3）。
第三步 按下电池开机键（4），观察电池指示灯（5）与充电器状态灯（6）亮起表示充电成功。
注：如无法充电按下充电机强制充电按钮（7），电量过低需要多次尝试
