基准点选择规则
- 非全向叉车：基准点为后部两个定向轮中心；
- 全向叉车：基准点为前后轮中心；
- 两轮差速车：如TP，基准点为两驱动轮中心。
物理轮子与 RCS 中电机参数对应规则
- 左前（steer1或者drive1），
- 右前（steer2或者drive2），
- 左后（steer3或者drive3），
- 右后（steer4或者drive4）。
具体到各类车型：
- 单舵轮车：驱动轮位置填入 drive1 和 steer1
- 两轮差速车：左驱动轮位置填入 drive1，右驱动轮位置填入 drive2
- 双舵轮全向车：前轮位置填入 drive1 和 steer1，后轮位置填入 drive2和 steer2
- 三舵轮全向车：前轮位置填入 drive1 和 steer1，左后轮位置填入 drive2 和 steer2，右后轮位置填入 drive3 和 steer3
- 四舵轮全向车：左前轮位置填入 drive1 和 steer1，右前轮位置填入drive2 和 steer2，左后轮位置填入 drive3 和 steer3，右后轮位置填入drive4 和steer4。
绝大多数车型相同序号的 drive 和 steer 中 x 和 y 的值保持一致。
但 APE 和 APX 车型，载货和空载状态轴距不同，需要分别设置。
APE空载状态前轮位置填入 drive1，载货状态前轮轮位置填入 steer1。APX载货状态前轮位置填入 drive1，侧边轮着地状态前轮位置填入steer1。
备注：具体尺寸来源于机械设计图纸
示例：APE
基准点在后轮中心
空载状态轴距填入drive1.x
载货状态轴距填入steer1.x
