2d避障雷达手动标定及杂点去除
需在前端页面调整参数保存后不停重启，至目标共视物点云重合且坐标大体准确为止。对于左右避障，只需调整yaw即可，roll角若倒装则为180，反之为0。
另外建议两侧的2d下避障雷达的fov不要超过±120，超过可能会出现车身干涉的杂点。
前向360标定方法
建议按照如下顺序标定
- x和y值通常是通过手动测量得到，需要测量雷达球面中心到车体中心的距离（即车轮中心点）；
- roll、pitch和yaw角需根据雷达电源线朝向手动写入，以下为几种常见情况：
线在上：roll、pitch和yaw分别等于0，90，0；
线在下：roll、pitch和yaw分别等于0，-90，180；
- z值通常可以通过手动测量也可以通过自动标定得出，即标定出雷达球面中心到车体中心的垂直高度距离，自动标定流程前端有说明：
要求标定前方需保持空旷，且需填入地面朝向参数，如上面两种情况，分别填入x+和x-，点击标定即可得到结果；
前端杂点去除
有时候手动测量及标定会有误差，导致出现杂点，如果前端出现闪烁或一直存在的近距离点，则出现了杂点，总体上就是通过调整mid360的标定值或者加大车长车宽来过滤杂点（避障无需像定位一样那么精确）。
首先判断是否存在地面杂点或着车身跳动的点，按照以下顺序来判断：
- 地面杂点
以上这种情况说明有地面杂点，只需要减小mid360的z值即可过滤地面杂点，建议一次减小1-2cm，直到地面杂点消失；
首先判断是否存在地面杂点或着车身跳动的点，按照以下顺序来判断：
- 地面杂点
以上这种情况说明有地面杂点，只需要减小mid360的z值即可过滤地面杂点，建议一次减小1-2cm，直到地面杂点消失；
- 车身杂点
前提是保证车宽及车长正确，且车头部位不能存在杂物（网线、记事本、各种突出物体）如果地面杂点去除后，前端还显示杂点，则说明有车身杂点，则需要根据杂点位置或者控制返回的杂点坐标来调整x和y的值，直到杂点消失；
- 如果正前方出现杂点，则通过减小x值来过滤杂点，调整距离大致上比杂点距离大2cm即可；
- 如果左边出现杂点，则可通过增大y值来解在·决，右边出现杂点则反之；
