AGV控制器 – 在地纹导航中使用二维码快速找回定位

1. 使用背景

由于地纹相机视野有限，只能匹配15*15cm大小的画面，所以当车辆脱离地纹图层后，很难手动找回定位，所以通过增加定位点并在定位点上粘贴lessTag二维码的方式，使找回定位变得简单快速。

首先需要确定地纹路线以及定位点，地纹路线粘贴标线便于修图，在定位点上粘贴lessTag二维码，二维码贴在标线之上，二维码大小要求5*5cm，pvc材质防止磨损，并且不同定位点的码值需不同。

使用二维码功能前，需要先添加二维码识别器，在Detour-二维码-二维码识别器中点击添加，名称为地纹相机的名称。

添加完成后，先不要点击启动，保存导航配置后打开detour.json，找到clDev，改为GT，代表使用nvidia显卡。保存后重启detour。

此时可以看到相机的调试信息。

然后添加二维码地图，点击二维码地图-添加，添加一个二维码图层。

沿着标线录制地纹地图，此步骤不在重复叙述。

录制地纹时，需要每隔一段路进行一次修正，当相机扫描到二维码时，把此关键帧作为修正的点，将这一帧修正到正确的位置并锁定后，打开图优化进行整体修正。然后点击根据当前位置自动添加，就可以看到地图上出现了二维码标记点。

待所有地纹+二维码都录制完成后，保存图层，并勾选”仅用于位置恢复“，然后保存detour.json。

当车辆行驶脱离地纹图层后，需要找到位置时，只需将车辆行驶至二维码上，就可自动找到位置。