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单舵轮(叉车)AGV里程计数据解算
单舵轮AGV,一般包含一个驱动轮和两个从动轮,驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮,因此,单舵轮AGV的运动学自由度为2个。舵轮线速度V1,舵轮转角θ。 AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息: 一、是位姿(位置和转角),即(x,y,θ)。 二、是速度(前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W)。 为了建立理想运动学模型,我们需要假设以下情况: 一、舵轮与…- 30
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