前言

关于本手册：

本手册作为产品操作说明，适用于海豚之星‘仿真规划设计计算平台 V2.7’版本。产品功能介绍包含：工作区配置、AGV设置及控制、调度标准任务创建、调度策略使用、仓位配置及操作、库位任务规则创建、TDS外部任务系统设置、订单及任务执行控制、用户权限设置、系统个性化设置等相关功能。

责任声明：

感谢您选择使用我们的软件产品。本手册的解释和说明，仅用于学习参考目的，由于产品更新或其他原因，与实际产品可能存在差异，请以实际系统部署为准，不另行通知。

在使用本产品之前，请仔细阅读以下责任声明。本软件仅供企业内部使用，软件的专利、版权和其它知识产权，未经本公司书面授权，不得复制、修改、传播或出售本软件的任何部分或全部内容，或用于任何非法用途。

海豚之星建议您在专业人员的指导下使用本手册，不保证本手册的适用性、准确性、完整性、可靠性或无错误，由于用户使用本手册或本产品不当所导致的任何损失或损害，不承担任何责任。请您在使用本产品之前，仔细阅读并理解以上责任声明。如有任何疑问或需要进一步的解释，请随时与我们联系。谢谢！

苏州海豚之星智能科技有限公司Suzhou AiTEN Intelligent Technology Co.,Ltd

总部地址：苏州市相城区富元路61号

1. 概述
2. 系统介绍

海豚之星‘仿真规划设计计算平台 (Simulation Computing Platform)’（以下简称SCP）基于RDS调度系统，通过调整AGV模拟运行参数，模拟现场业务逻辑，发送订单给调度执行，实现较为准确的仿真结果，生成仿真报表。SCP仿真系统支持数百台车仿真实验。

仿真SCP+调度RDS：通过设置仿真车动态数据、按照业务规则配置订单下发逻辑，调整节拍，开始运行后发送订单给调度运行，调度系统完成指定订单后，即可查看仿真报表。实现了全链路仿真模拟，解决内部方案需要及对客户方案演示的功能。

仿真SCP+调度RDS+数字孪生DTS：增加接入数字孪生DTS系统，仿真过程从2维平面编程3维实景模拟，能够更加直观地展示细节，满足仿真模拟可视化输出的需要。

2. 系统使用指引

系统运行前，为了满足最低运行标准，需进行以下配置：

首先依次进行地图配置、AGV添加、库区库位配置、库位规则配置、检视TDS配置，配置结束后即已经完成场景搭建。

下一步推送地图，选择AGV上线，并确认AGV接单模式为可接单。配置正确的AGV在上线后会成功在地图上显示。

步骤：

1. 首次进入需上传地图，并根据实际需要上传背景图；
2. 添加待命点、管制区、充电站，根据现场设备情况添加设备，并配置正确的属性；
3. 添加库区库位，库位设备及托盘物料类型等根据现场情况添加；
4. 点击【规则】，创建库位任务规则，直至创建完成；
5. 点击【映射】，刷新TDS映射，系统根据创建的库位信息生成TDS映射模板；
6. 需要测试时，点击【模板】，创建模板任务并在配置完AGV后执行；
7. 点击首页下的【AGV】，配置机器人名称及其他信息；
8. 设置仿真AGV的模拟电量参数、速度参数、异常模拟参数；
9. 依次添加所有AGV，配置完成后需要推送地图；
10. 确认【设置】选项下的客户端配置连接正常，上线AGV，AGV开始接任务；
11. 运行【仿真模拟器】，不同任务规则代表不同的产线任务或搬运逻辑，对于需要指定节拍下发任务的，选择相应的规则，设置不同的节拍
12. 完成。
13. 系统基本概念

内容	说明
任务分派和调度	AGV调度系统的主要目标是有效地分派任务给自动导引车辆，以最大程度地提高资源利用率、减少任务耗时，并确保系统的稳定性和可靠性。
实时监控和反馈	实时监控AGV车辆的位置、状态和任务进度，并能够根据实际情况进行动态调整，以应对异常情况或变化的需求。
路径规划	为确保AGV车辆能够高效地执行任务，系统需要分析地图信息、障碍物、交通规则等因素，选择最佳路径。
通信与协同	AGV调度系统需要协同车辆、库位控制系统、生产线控制系统等进行通信，以实现无缝物流搬运流程。
优先级管理	不同任务可能具有不同的优先级，系统需要考虑这些优先级来合理分派任务，以满足紧急性和重要性的需求。
库位系统	库位控制系统用来管理库位、货位状态，根据定义的规则生成任务下发给调度系统。
仿真模拟器	根据实际节拍，模拟上层系统下发订单。

4. 系统处理流程
5. 任务接收和生成：

系统接收来自仿真模拟器的任务，仿真模拟器模拟WMS系统或者上层系统下发任务。

2. 车辆状态监测：

系统通过传感器和通信设备收集车辆数据，来实时监测AGV车辆的状态，包括位置、速度、电池电量、载货状态等。

3. 任务分派和调度：

系统将根据任务列表、车辆状态和系统策略，并结合任务的优先级、距离、车辆可用性等因素，来决定将哪些任务分派给哪些AGV车辆。

4. 路径规划和导航：

对于每个分派给AGV的任务，系统进行路径规划，确定车辆需要遵循的最佳路径。导航系统将车辆引导沿着规划的路径前进，同时避免障碍物。

5. 任务执行和监控：

AGV车辆执行分派的任务，例如搬运物料、移动货物到指定位置等。系统实时监控任务的进展，确保任务按计划执行。

6. 异常处理：

如果出现异常情况，如车辆故障、任务中断或路径阻塞，系统需要快速响应并采取适当措施，例如重新分派任务或维修车辆。

7. 任务完成和报告：

一旦任务完成，系统会生成任务报告，包括任务的执行时间、完成情况等信息。报告可以用于性能分析和系统改进。

5. 系统结构

本系统元素（各层模块、子程序、公用程序等）的划分，各模块元素之间分层次的控制与被控制关系如下图：

内容	说明
库位任务模块	进行库位任务的生成；库位任务的查询；库位任务的修改；库位任务的删除；库位任务的下发；外部任务的分解转化为调度任务。
库位规则模块	定义库位的策略方法，供库位任务调用；库位的任务规则；库位的取放货规则；库位的行列编排规则；存储货物的位置规则。
任务管理模块	任务接收；任务执行；任务修改；任务分配。
设备管理模块	对设备模块进行仿真：充电桩、自动门、电梯、I/O模块、呼叫盒、平板、PDA等。
调度策略模块	导航策略；调度策略；站点策略；充电策略；其他策略。
交通管制模块	提供交管算法选择；提供是否可允许通行；提供交管拥堵决策。
路径服务模块	提供路径搜索算法的选择；提供到目标点的具体路径。
外部控制器模块	执行调度下发的任务；反馈任务的状态；反馈小车的状态；控制板的通讯模块。
AGV仿真控制模块	对AGV控制器进行模拟仿真：执行任务时电量消耗；不执行任务时电量消耗；充电速率模拟；行驶速度与旋转速度；模拟报错、控制权占用、阻挡、急停、置信度变化等干扰因素；模拟任务失败造成的异常情况；模拟器速率调节。
仿真运行模块	任务的仿真，仿真模拟器根据节拍模拟订单：订单数模拟；各规则发单模拟方式：发单数n/间隔时间h；随机发单方式：发单时间间隔，单次发单数量上限。
日志管理模块	日志增加；日志的删除；日志的查询。
仿真报表模块	AGV运行稼动率统计；节拍统计；任务统计；交管耗时与交管次数统计；交管发生的热力图统计；产线任务等待时间统计；线路使用率。
通信组件模块	提供统一的通信组件，包含 MQTT通讯，TCP通信，Http通信。供设备管理模块控制设备和AGV，供库位管理模块的调用等。
前端监控	系统配置；地图/工作区、库区库位配置；AGV、外部设备配置；任务模板、子任务、任务转换配置；调度策略修改。

2. 配置与安装部署
3. 系统配置

硬件要求：

研华1PC-610-300W/AIMB-705VG 17-7700/16G/256GSSD（国内）

戴尔T150/E-2356G/16G/三星480G SATA/1T（国外）

硬件要求（AGV）：海豚控制器

软件要求：支持Windows Server 2016、Ubuntu 18.04及以上、云服务器、Centos 9.0

实测性能：

英特尔至强金牌 6242，64GB RAM，2TB SSD≈可调度100台AGV

英特尔至强银牌 4112，32GB RAM，1TB SSD≈可调度50台AGV

英特尔至强 E-2224，16GB RAM，1TB SSD≈可调度20台AGV

2. 安装及更新

将提供最新的SCP安装包，如Aipa_2.3.10.exe安装在目标主机上（若之前主机上安装过SCP或者RDS，则需要先运行unins000.exe将原来的SCP或者RDS删除），直接安装即可（建议安装在根目录下，同时保证安装目录中名称均为英文）

3. 安装异常处理

会导致安装失败的几种原因：

1. 外部原因：
2. 电脑安装了杀毒软件，可能会阻止安装
   1. 目录原因：
   2. 将系统安装在以s，r为开头的文件夹目录下面
   3. 安装目录存在中文
3. 环境原因：
   1. 电脑中安装了老调度，环境不符合导致安装失败——卸载老调度后，重新安装
4. 原来的调度卸载存在残留文件，会导致安装新的调度失败——找到Aipa目录下的unins000.exe文件，双击运行卸载，并重新安装
5. 电脑上已安装JAVA，MySQL等环境，并且设置与新调度不同——卸载电脑原本的JAVA，MySQL等环境后重新安装
6. 电脑安装时显示部分文件安装异常——安装至D盘，部分电脑C盘可能有安装限制
7. 运行
8. 安装完成后，桌面会出现Aipa_Start和Aipa_Stop两个程序，启动时需要运行Aipa_Start程序（Aipa_Stop为关闭程序）

2. 待Nginx,Aipa_Tcs,Aipa_Platform,Aipa_Simulate,Aipa_Wcs,Aipa_Rds 6个程序均启动成功，弹窗将在3s后自动关闭

3. 打开浏览器，输入网址localhost:12201，进入SCP界面http://localhost:12201/login

5. 授权

在上一节，首次进入http://localhost:12201/login页面后，页面会跳出许可证认证。

许可证授权步骤如下：

1. 下载申请文件（application.cert）；
2. 将申请文件（application.cert）发送给授权管理员；
3. 管理员返回许可证文件（license.lic）；
4. 上传许可证文件（license.lic），完成许可证认证。

许可证文件上传成功后，授权管理弹窗界面消失。

6. 登录界面

登陆页面右上角语言可以切换语言，系统目前支持中文简体、中文繁體、English、Española、日本語、한국어。输入账号、密码，登入系统。

7. 首页介绍

仿真系统整体均基于地图进行配置，在地图的基础上配置设备、区域或库位等，故首页较大部分空间用于进行地图展示，功能主要说明如图。

1. 菜单栏
2. AGV列表&地图信息列表
3. 详细列表，根据2中选择的类型展示
4. 详细信息，根据3中选择的内容展示
5. 人工导航任务，可以下达导航任务、导航并执行动作、充电任务
6. 地图显示区域
7. AGV及任务的状态统计
8. 看板入口，可前往看板页面
9. 统计入口，可前往统计页面

其余图标对应如下：

	日志下载	遇到异常时，可下载系统运行日志，以供开发人员排查。
	在线引导	可以重置新手引导、查看在线说明手册。
	系统管理	详细说明请见”14.系统管理“。
	用户	可以查看当前登录的用户信息、修改密码、退出登录。
	推送地图	将地图信息同步推送到RDS Core。
	新增地图	添加地图。
	电梯	电梯管理，点击后进入电梯管理界面。
	I/O设备	I/O设备管理，点击后进入I/O设备管理界面。
	规格及货物	规格及货物管理，点击后进入规格及货物管理界面。
	离场	将选中的AGV离场。
	下线	将选中的AGV下线。
	上线	将选中的AGV上线。
	恢复	将选中的AGV恢复。
	暂停	将选中的AGV暂停。
	取消任务	将选中的AGV的任务取消。
	标记空库	将选中的库位标记为空库（无货）。
	标记满库	将选中的库位标记为满库（有货）。
	创建订单	手动创建订单。
	修改库位状态	修改库位状态。
	正常	将库位状态修改为正常。
	占用	将库位状态修改为占用。
	禁用	将库位状态修改为禁用。
	报警	将库位状态修改为报警。
	实时订单	查看实时订单。
	包络	选择AGV查看包络。
	测量尺	测量站点间的距离。
	路线	选择AGV查看预计行驶路线。
	筛选	筛选地图显示的图标。
	全览	将地图恢复至合适大小。

3. 地图模型搭建

仿真系统运行前需添加地图，并依赖地图配置站点、路径属性，添加区域、设备。地图界定了调度可控制的AGV运行范围。通过在地图之上配置特殊区域、设备的方式，搭建场景信息。

1. 添加地图

首次进入系统，需要配置地图环境，添加地图为必要选项，仿真目前支持直接导入地图文件、手动绘制创建地图两种模式。

单击上传：直接上传地图文件，添加成功后，自动解析地图中站点和路径信息。为了便于用户配置，系统自动创建可支持的空区域及空设备项，包含待命区、管制区、充电站、电梯、自动门，后续可添加或删除。

创建地图：点击后进入地图绘制页面，该页面支持导入CAD文件与.amap文件，界面支持简单的站点、路线、区域绘制，绘制完成后可直接导入仿真作为地图使用。

步骤：

1. 点击添加地图；
2. 输入地图名称：自定义，无特殊要求；
3. 输入地图所在楼层：需输入数字，根据现场实际情况输入即可；
4. 点击上传地图文件：支持.amap和.samp格式；

注：

1. 该文件名称仅支持A-Z，a-z，0-9，_其余特殊字符均不可使用。
2. 改文件名需要与控制器中的地图名称保持一致。
3. 配置完成后点击保存，自动解析地图数据并在右侧地图窗口中更新地图。

内容	说明
	AGV运行的环境信息。
站点	当前地图中所有站点列表，可设置站点信息，在下一节”3.2站点设置“中说明。
路径	当前地图中所有线路列表，可设置线路信息，在下一节”3.3路径设置“中说明。
待命区	在下一节”3.4待命区设置“中说明。
管制区	在下一节”3.5管制区设置“中说明。
自动门	在下一节”3.6自动门设置“中说明。
充电站	在下一节”3.7充电桩设置“中说明。
电梯	在下一节”3.8电梯设置“中说明。
	将地图信息同步推送到RDS Core，后续一旦地图数据修改后，需要再次进行同步推送，保证前后端数据统一。
地图名称	自定义地图名称。
楼层	地图所处的楼层。
地图	地图格式支持XXXX.smap、XXXX.amap，更新地图应注意避免地图文件原始站点及路径信息的变动，以免产生错误。
背景图	背景图方便查看地图与实际环境的对应关系。建议上传透明背景.png格式图片，可调整位移、缩放、角度，输入偏移数或键盘方向调整偏移数（步进值为1个单位）。
保存	点击【保存】后更新已经修改的配置项。

注：首次使用系统，提供学习帮助选项，后续也可以点击右上角图标，重置新手引导或查看说明文档。用户可在在线说明手册相应目录下查看使用说明，提供配置步骤说明及部分名词解释。

2. 站点设置

站点列表显示此地图中包含的所有站点信息，并按照站点号依次排序。用对站点进行禁用/启用，查看配置项信息（配置无法直接修改）。在列表中通过图标可以快速区分禁用/启用项，用户可选择列表上方的筛选内容，快速筛选出已经设置过特殊属性的站点。

步骤1：

1. 选择【地图】；
2. 选择【站点】；
3. 在站点列表中找到需要配置的站点，在站点右侧选择禁用/启用；
4. 根据实际需要进行配置，禁用后站点可通过，但不可作为起点/终点。

步骤2：

1. 选择【地图】；
2. 选择【站点】；
3. 在站点列表中找到需要配置的站点；
4. 根据实际需要配置站点属性；
5. 点击【保存】。

内容	说明
	已禁用的站点，已禁用站点可通过，但不可作为起点/终点。。
	站点。
	未设置禁用，点击设置禁用。
	已设置禁用，点击取消禁用；站点禁用后，未分配的任务不使用此站点，正在执行的任务中已经分配了此站点的，则继续执行。
描述	站点的描述信息，在地图中显示。
角度（°）	站点的角度设置，站点角度决定车头朝向。

3. 路径设置

路径列表显示此地图中包含的所有路径信息，并按照路径的起点站点号依次排序。可对路径进行禁用/启用，查看最大限速、方向、是否允许转身等设置。在列表中通过图标快速区分禁用/启用项，用户可点击站点列表的“全部”进行切换筛选内容，快速筛选出已经设置过特殊属性的路径。

未编辑状态下，可禁用/启用路径，查看配置项信息，但无法直接修改，避免使用过程中的错误操作。

步骤1：

1. 选择【地图】；
2. 选择【站点】；
3. 在站点列表中找到需要配置的站点，在站点右侧选择禁用/启用；
4. 根据实际需要进行配置，禁用后路段后已规划的可通过。

步骤2：

1. 选择【地图】；
2. 选择【站点】；
3. 在站点列表中找到需要配置的站点；
4. 根据实际需要配置站点属性；
5. 点击【保存】。

内容	说明
00010001	已禁用路径。
00010001	路径。
	未设置禁用，点击设置禁用。
	已设置禁用，点击取消禁用；路径禁用后，未分配的任务不使用此路段，正在执行的任务中已经分配了此路段的，则继续执行。
最大限速（m/s）	当前路径允许的最大行驶速度。
方向	当前路径AGV行驶时的方向，正向或倒向。
允许转身	是否允许AGV在路径上转身。

4. 待命区设置

待命区即车辆停靠站/暂驻点的集合，用于AGV执行完成任务后，此时AGV无新的指派任务，供车辆回到此区域内停留，等待执行下一个任务，此时AGV不占用道路资源。在一个地图中，可以设置多个不同的待命区，不同的待命区设置不同的优先级，可起到不同的待命作用。

待命区通常设置在整个搬运动线比较集中的范围内，此范围内业务需求较高，AGV数量较多，AGV可就近停靠，随时接收任务并快速执行。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【区域】；
3. 将鼠标悬浮在【待命区】上方，出现【+】，点击新增一个待命区，默认自动进入编辑状态；
4. 填写名称，默认格式为待命区-1，待命区-2；
5. 添加待命点：【P+】为框选状态，点击后鼠标变为十字，在地图长按左键框选站点，松手后自动识别选中站点；
6. 添加站点后，可以删除多余站点，也可以修改待命点优先级；

注：优先级分为1-9，数字越小越优先，1最优先，启用优先级需要配置，参考下文。

7. 点击【保存】。

内容	说明
名称	待命区名称，默认不需要修改。
列表	待命点集合，可逐一进行删除。

例：这里设置如图5个待命点，优先级分别为1.3.5.7.9，此时AGV会优先去优先级为1的待命点，当优先级为1的待命点被占用后，AGV会优先去优先级为3的待命点，以及类推。

注：若设置待命点优先级后，AGV并未按照优先级前往待命点，请前往策略-停车与充电中查看在创建停车指令时是否考虑停车位置优先级是否开启（系统默认未关闭，关闭状态下待命点优先级不会生效）

5. 管制区设置

管制区即车辆交管区域设置，在某些特定区域，由于空间原因或车辆运行需要，同时只能有一辆AGV通过，或者两辆AGV不能对头行驶，则需要系统对AGV进行管理，指导某一AGV优先通过后，其它AGV再按照一定的次序依次通过。目前系统支持自动交管，大部分的路段已经可以不用设置管制区，仅特殊情况需要设置。

此处仅介绍设置步骤，详细配置场景及说明请见”6.自动交管“。

注：每个管制区包含的站点不应过多，因为当同一管制区内某一个站点被管制时，其余相关联站点一并会被管制，会造成线路资源不足的情况，附近AGV则无法成功申请到站点，影响通行效率。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【区域】；
3. 将鼠标悬浮在【管制区】上方，出现【+】，点击新增一个待命区，默认自动进入编辑状态；
4. 填写【名称】，默认格式为管制区-1，管制区-2；
5. 点击【P+】进入框选状态，在地图上框选站点，松手后自动识别选中站点；
6. 点击【保存】。

内容	说明
名称	管制区名称，默认不需要修改。
列表	一条管制区内所有管制点集合，可逐一进行删除。当同一列表内某一站点被车辆占用，其他站点一并占用，所以不同管制区需要分别配置。

6. 自动门设置

自动门分配在地图节点上。在系统中，自动门需要设置基本网络属性。自动门作为智能门控系统，主要通过控制模块和驱动器实现自动开启和关闭的功能。当AGV到达就近位置时，系统接收到AGV已处于门前信息，发送开门指令给到自动门，开启后，AGV通行；当AGV离开自动门后，系统接收到AGV已离开此区域。所以需要设置自动门关联站点，供AGV在自动门前后停留,等待信号交互。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【设备】；
3. 将鼠标悬浮在【自动门】上方，出现【+】，点击新增一个自动门，默认自动进入编辑状态；
4. 填写【名称】，默认格式为自动门-1，自动门-2；
5. 填写【设备ID】：自动门对接模块的设备ID；
6. 点击【放置】，把自动门放置到地图中的相应位置；
7. 选择自动门的【角度】（横/竖摆放）；
8. 修改自动门的【长度】：按照现场实际设备长度填写；
9. 自动门调整完后，会自动识别关联路径，可修改；
10. 点击【保存】。

内容	说明
名称	自动门名称自定义。
设备ID	自动门设备ID。
备注	自动门备注自定义。
开门时间	设定自动门模拟开门等待时间。
关门时间	设定自动门模拟关门等待时间。
角度	在地图中的自动门角度。
自动门长度	在地图中的自动门长度。
关联路径	自动门所关联的路径。

7. 充电站设置

充电站是用于AGV电量较低时，提供充电的设备。需配合充电任务使用。目前系统支持普通充电机和泰坦、施能两种伸缩充电机。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【设备】；
3. 将鼠标悬浮在【充电站】上方，出现【+】，点击新增一个充电站，默认自动进入编辑状态；
4. 填写【名称】，默认格式为充电站-1，充电站-2；
5. 填写【设备ID】：不重复数字即可；
6. 选择【充电机类型】：泰坦、施能为伸缩充电桩，若是伸缩充电站则需要输入IP地址；
7. 选择【关联站点】：充电站所在站点／AGV充电站点；
8. 选择【前置站点】：与充电站相邻的站点，若AGV一段时间内未检测到电流，则会前往前置点进行再次充电，若连续失败三次，则会报警；
9. 点击【保存】。

内容	说明
名称	充电桩名称自定义，默认不需要修改。
设备ID	自动门设备ID。
备注	充电桩备注自定义，便于地图显示及管理。
关联站点	充电桩所在地图上的节点号。
前置站点	充电站的前一个站点，当AGV到达充电站打开DO6后，若两分钟内没有电流输入，则视为充电失败。充电失败后AGV会前往前置站点，重新尝试充电半分钟，反复3次，若3次均失败，则报警。

8. 进出道闸设置

进出道闸是用于道路上限制车辆行驶的通道出入口管理设备，其本质是可以指定开门、关门路径的自动门。当一辆AGV进入道闸内区域后，其余AGV就无法进入该区域了。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【设备】；
3. 将鼠标悬浮在【进出道闸】上方，出现【+】，点击新增一个进出道闸，默认自动进入编辑状态；
4. 填写【名称】，默认格式为进出道闸-1，进出道闸-2；
5. 填写【设备ID】：不重复数字即可；
6. 设置进出道闸的【入口路径】、【出口路径】（可多选）；
7. 点击【保存】。

内容	说明
名称	进出道闸名称自定义。
设备ID	进出道闸设备ID。
备注	进出道闸备注自定义。
入口路径	当AGV的路径规划中申请到该路径，进出道闸打开（可多选）。
出口路径	当AGV行驶完该路径，进出道闸关闭（可多选）。

9. 电梯设置

电梯是作为跨楼层搬运时，所用到的必要设备。在系统中，电梯需要设置基本网络属性，还需要设置每层地图环境下电梯枢纽点、电梯开门点、电梯关门点。

步骤：

1. 点击图标打开电梯管理界面
2. 点击【+】新增一个电梯，默认自动进入编辑状态；
3. 填写【电梯名称】，默认格式为新增电梯-1，新增电梯-2；
4. 输入【设备ID】：电梯对接设备模块的ID；
5. 选择【电梯用途】；
6. 配置地图和地图的【枢纽点】、【电梯开门点】、【关门点】；
7. 点击【保存】。

内容	说明
电梯名称	电梯名称自定义。
设备ID	电梯设备ID。
电梯用途	常规、接驳。
备注	电梯备注自定义。
电梯楼层	当前地图电梯楼层，根据现场实际情况配置。
电梯枢纽点	当前电梯所在地图的站点，不同地图设置不同的站点，跨楼层的需要分开配置，AGV不能到达没有配置的楼层。
电梯开门点	AGV进电梯前的站点，在此位置等待信号交互成功后，电梯执行开关门动作，AGV方可执行下一步操作。
电梯关门点	AGV出电梯后的站点，在此位置等待信号交互成功后，电梯执行开关门动作，AGV方可执行下一步操作。对于AGV在电梯内执行动作的站点，取放货或随电梯去往指定层/工作区等：对于电梯内存在前后左右多个接驳点的情况，需要在库位系统配置n行n列，以便配置相应的进出规则。

常规-例：以下图二层电梯配置为例，1楼与2楼地图相同，均有AP129、AP130、AP131三个站点，两层楼均设置AP131为电梯枢纽点，AP130为电梯开门点、关门点。

枢纽点：电梯所在站点（电梯内站点）

开门点：AGV到达该站点后电梯开门，AGV进入后自动关门

关门点：AGV出电梯后，到达该站点电梯关门

此时下达从1楼AP129到2楼AP129任务，AGV运行情况如下：

1楼：AGV从AP129运行到AP130，AGV到达AP130（1L-开门点），电梯收到信号开门，待电梯门开后，AGV从AP130运行到AP131（1L-枢纽点），到达AP131后电梯收到信号关门，待电梯门关后，电梯上升至2楼。

2楼：AGV到达2楼AP131（2L-枢纽点），电梯收到信号开门，待电梯门开后，AGV从AP131前往AP129，在运行过程中，AGV到达AP130（2L-关门点）时，电梯收到信号关门。

此时下达从2楼AP129到1楼AP129任务，AGV运行情况如下：

2楼：AGV从AP129运行到AP130，AGV到达AP130（2L-开门点），电梯收到信号开门，待电梯门开后，AGV从AP130运行到AP131（2L-枢纽点），到达AP131后电梯收到信号关门，待电梯门关后，电梯下降至1楼。

1楼：AGV到达1楼AP131（1L-枢纽点），电梯收到信号开门，待电梯门开后，AGV从AP131前往AP129，在运行过程中，AGV到达AP130（1L-关门点）时，电梯收到信号关门。

4. 库区库位

在系统中，所有库位均以X行X列的形式形成库区存储。一个库区内包含多个库位，库区定义了进出规则、进入方向、阻挡方向，库位可绑定货物规格信息、实体库位的I/O设备信息。

库区/库位行列解释如下：

以下图为例，红框为一个库区，其中每一个灰框为一个库位。

库位在系统中需以X行X列的形式存储，如下图应为4*4的行列形式具体的行列可以根据客户需要决定，全局统一即可。

1. 库区配置

创建库位前需要指定好库区，指定库区的作用是设置AGV在此库区的取放进出规则、库区规格、库位的行列等信息。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【库区/库位】；
3. 点击图标新增一个库区，默认自动进入编辑状态；
4. 输入【库区名称】，自定义名称即可；
5. 点击图标绑定库位节点；

6. 点击【+】新增行；
7. 点击图标在地图框选列；
8. 行、列添加完成后，点击【保存】；

9. 点击图标进入库位规格修改界面；
10. 修改【库位长】、【库位宽】；
11. 设置【库位层数】；
12. 设置每层的【取、放货高度】；
13. 点击【保存】；

14. 配置库位规则，详细说明请见”4.2库位规则“

15. 配置其他库位信息；
16. 点击【保存】。
17. 库位规则
18. 举升规则

【举升规则】：【从低到高】、【从高到低】、【随机】

【从低到高】：自下向上取放货，下层优先取放。

【从高到低】：自上而下取放货，上层优先取放。

对于地堆货而言无影响；对于多层货架而言，举升规则决定了实现从上层取放还是先从下层取放。

2. 进出规则

【进出规则】：【先进先出】、【先进后出】、【随机】，影响库位的取货顺序

【先进先出】：先放入的货物优先取出。

【先进后出】：后放入的货物优先取出。

不考虑其他规则影响，若放货顺序如下，进出规则对应的取货顺序如图：

3. 进入方向

【进入方向】：仅影响库位的取放顺序，与实际地图进入方向无关

不考虑其他规则影响，进入方向对应的四种取、放货顺序如图：

4. 阻挡方向

【阻挡方向】：分为【取货障碍物方向】、【放货障碍物方向】

【取/放货障碍物方向】：向该设定方向识别是否有障碍物阻挡运行

当设置【进入方向】为【Up（上）】，【放货障碍物方向】为【Right（右）】时

由于进入方向为上，故在不考虑其余规则影响前提下，该库区的取货顺序应该如上图，此时取货顺序应为1→3→4→5→8

注：此处进出规则会影响到库位的取货顺序。

• 当【取货规则】为【先进先出】时，先放货的先取，此时取货顺序不变，为1→3→4→5→8

按顺序先去1号库位取货，向左检测是否有阻挡物，发现3号库位有货，阻挡1号库位取货，故此时1号库位无法取货。继续按序检测，3号库位向左无阻挡，可以取货。当3号库位的货取出后，1号库位向左无阻挡，可以取货。后续库位同理，此时真正的取货顺序就变为3→1→5→4 →8

• 当【取货规则】为【先进后出】时，先放货的后取，此时取货顺序变为8→5→4→3→1

按顺序先去8号库位取货，向左无阻挡，可以取货。继续按序检测，5号库位向左无阻挡，可以取货。后续库位同理，此时真正的取货顺序就变为8→5→4→3→1

放货障碍物方向同理：

当设置【进入方向】为【Up（上）】，【放货障碍物方向】为【Right（右）】时

由于进入方向为上，故在不考虑其余规则影响前提下，该库区的取货顺序应该如上图，此时放货顺序应为2→6→7→9→10→11→12

但考虑到放货障碍物方向，此时按顺序先去2号库位放货，向右检测是否有阻挡物，发现1号库位有货，阻挡2号库位放货，故此时2号库位无法放货。继续按序检测，6号库位向右被阻挡4、5号库位阻挡，同样无法放货。7号库位向右无阻挡，可以放货。后续库位同理，此时真正的放货顺序就变为7→10

【举升规则】、【进出规则】、【进入规则】、【阻挡方向】四者组合，相互影响，导致了库位规则的多样化，下图为库位规则组合的全部情况展示。

3. 追加库位

库区在配置完成后，无法再批量追加库位，额外的库位只能逐个添加。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【库区/库位】；
3. 将鼠标悬浮在需要追加库位的库区上方，出现【+】，点击追加一个库位，默认自动进入编辑状态；
4. 配置基础信息；
5. 点击【保存】。

内容	说明
库位名称	自定义库位名称。
库位位置	库位所在的行、列、层。
库位类型	相同的库位类型才可以进行任务下发（默认、产线、空托盘、电梯）。
库位节点	当前库位绑定的地图节点号。一般默认在该节点取放货，若特殊情况取放货需分开设置。
库位取货节点	适用于库位接驳场景的取货节点，若不需接驳，则无需设置。
库位放货节点	适用于库位接驳场景的放货节点，若不需接驳，则无需设置。
优先级	取放货优先级。
取货高度	库位取货的取货高度。
放货高度	库位放货的放货高度。
是否置顶任务	库位任务在任务队列中优先执行。
类型	/
货物规格	当前库位可使用哪种规格的货物。
托盘编号	当前库位可使用哪种规格的容器。
货物编号	当前库位可使用哪种编号的货物。
是否忽略货物状态	忽略当前库位的货物状态，选择忽略后该库位永远符合规则触发条件，不选择即为默认，默认不忽略当前库位的货物状态。

4. 库位配置

创建完库区后需要设置每一个库位的属性、包含的设备等。

步骤：

1. 选择【地图】；
2. 选择【库区/库位】；
3. 选择需要修改的库位所在的库区；
4. 选择需要修改的库位，点击【编辑】；

5. 修改库位信息；
6. 配置库位中的I/O设备；
7. 点击【保存】。

内容	说明
库位编号	库位编号，创建库位后自动生成。
库位取货OP	库位取货操作。
库位放货OP	库位放货操作。
模块类型	I/O设备的模块类型。
模块位DI	对应I/O设备的DI模块。
有货DI状态	I/O对应的有货无货的状态。

5. 实体库位 – I/O设备配置

库位系统中的常见I/O设备有库位检测模块，通常为‘康耐德’或‘有人’模块。

步骤：

1. 点击图标打开I/O设备管理界面
2. 点击【新增】新建一个I/O设备，默认自动进入编辑状态；
3. 配置基础信息，注意需要配置正确的I/O模块总数；
4. 点击【保存】。

内容	说明
模块编号	模块的唯一编号。
模块名称	自定义名称。
模块类型	选择库位监测设备或其他支持的设备类型。
I/O总数	表示此模块是几个I/O口。例如8口即为8个DI和8个DO，共计16个。
模块描述	自定义备注信息。
IP地址	此模块的IP地址。
端口	此模块的端口号。
站号	站号就是设备的地址，在上位机也就是指代哪个设备处理，下位机表示是哪个设备回复。站号占用一个字节8位，从0到255。0站号一般不用(广播地址)。
起始DI位置	默认均从第一个开始。
读取DI总数	使用的DI数量，默认都可以使用。
读写方法	根据需求选择Short或Bool。
模块	选择使用多少个模块，默认全部使用。

6. 规格及货物类型配置

系统默认提供支持的规格类型、货物规格、货物类型、货物信息、托盘信息。货物规格有默认的random规格，可以生成所有规格任务。

步骤：

1. 点击【图标】打开规格及货物管理界面
2. 在弹出窗口中选择需要配置的类型；
3. 点击【编辑】或【新增】一条，配置基础信息；
4. 完成。

内容	说明
规格类型	规格类型；规格编码；规格描述。
货物规格	货物名称；货物规格；规格类型；规格描述。
货物类型	货物类型；货物编号；货物描述。
货物信息	货物名称；货物编号；货物类型；货物规格；生产地址；重量；长度、高度、宽度；单价；保质期；包装方式；备注。
托盘信息	托盘名称；托盘编号；类型；容器操作码；重量；长度、高度、宽度；备注。

7. 库区/库位操作

库位可指定有货、无货、创建库位任务、恢复库位状态，该操作支持单个库位修改状态，也支持单个库区批量修改库区内所有库位状态。

库区/库位选中效果如下：

库位：

库区：

选中库区/库位后，修改库位状态有两种方式：一种为点击上方快捷栏修改，一种为右键快捷修改。

修改库位状态步骤：

1. 修改选中库位状态；
2. 选择地图中的库位，点击鼠标右键，弹窗左上角可以查看选中的是哪个库区/库位；
3. 修改选中库位状态。

创建订单步骤：

1. 点击图标手动创建订单
2. 在弹出窗口中点击起点库位选择；
3. 选择地图中的库位，右侧显示选择的库位信息，此库位已成功作为起点；
4. 点击右侧窗口中的终点库位选择，选择地图中的库位作为终点；
5. 点击【下发任务】。

内容	说明
标记空库	标记该库位无货。
标记满库	标记该库位有货。
创建任务	创建以库位作为起点终点的取放货任务。
正常	使库位的占用、禁用、报警恢复到正常状态。
占用	表示该库位已有任务占用。
禁用	表示该库位目前禁止使用。
报警	表示该库位正在报警。

注：下发任务必须满足起点有货（满库），终点无货（空库）的条件，且起点库位和终点库位状态必须为正常。

5. AGV设置
6. 新增/编辑AGV

在AGV菜单下，点击添加AGV，输入AGV名称及配置信息，即可添加成功。车型默认为标准车型数据，选择车型后自动提供对应车型的标准长、宽、高数据，该数据暂不支持修改。前车长、后车长和安全距离宽即包络长度，设置后默认开启自动交管，设置为0则代表关闭。

系统新增支持AGV指定单个或多个待命点、充电站，选择指定待命点或充电站后，AGV不会再去其他待命点/充电站，只会去指定待命点/充电站。新增最大正向速度与最大反向速度设置，对AGV的正/反向速度最大值进行限制。

系统支持批量添加仿真AGV，批量添加的AGV将随即在未被占用站点上线，路径颜色随机，默认车型为MP10S。

默认同一车型使用同样的设置，对于特殊需求，可对AGV进行任务、待命及充电模式切换，以及车体模型长宽高设置、行驶设置、接任务设置等，以满足不同使用场景下的需要。车体模型的长宽高设置即包络设置，用于调度系统交管控制。

步骤：

1. 点击图标或【添加AGV】，默认自动进入编辑状态；
2. 配置AGV属性；
3. 点击【保存】。

内容	说明
	AGV正在执行任务中。
	AGV正在充电。
	AGV暂时没有执行任务，暂驻或回暂驻/停靠站中，此时均为空闲状态。
	与未找到状态不同，离线状态表示AGV已从调度下线，不占用调度资源，不受调度控制。
	AGV发生故障，需要人工处理。
	AGV发生交管的情况。
	一般是由于控制器抢占了控制权，AGV此时不受调度控制。
AGV名称	获取到的AGV在系统中的显示名称，通常用车号来表示，修改时需输入正确的AGV车号。
车辆IP	AGV车辆的IP地址。
控制器类型	目前系统支持AiTEN和AiTEN-S。
AGV类型	系统默认提供跟现场运行相关的常用车型。
长度	系统默认获取，不支持修改。
宽度	系统默认获取，不支持修改。
高度	系统默认获取，不支持修改。
前长度	AGV旋转中心向前的长度，用于自动交通管制中设置AGV长度膨胀值，系统根据膨胀范围自动判断AGV行驶时的外部干涉。详细说明请见”6.自动交管“。
后长度	AGV旋转中心向后的长度，用于自动交通管制中设置AGV长度膨胀值，系统根据膨胀范围自动判断AGV行驶时的外部干涉。详细说明请见”6.自动交管“。
安全距离宽	AGV宽度方向的安全距离。详细说明请见”6.自动交管“。
路线颜色	执行任务时在地图中显示的路线颜色。
任务类型选择	可接收并运行的任务类型。
待命区	指定AGV的待命点，可以指定多个，指定后AGV只会去指定待命点，不会再去指定范围外的待命点。启用时需要将【策略】中的【在创建停车指令时是否考虑停车位置优先级】关闭。
充电站	指定AGV的充电站，可以指定多个，指定后AGV只会去指定充电站，不会再去其他充电站。
任务执行可占用站点数	AGV执行任务时可提前占用的站点数量。
车长安全范围	默认为AGV的实车长度。
载货长度	AGV有货时的长度。
低电量(%)	如果低于该电量值，AGV不接受任务，必须充电。
无任务充电电量(%)	如果超过该阈值，AGV的电量是正常的，此时AGV无需自动充电。
充电中止电量(%)	如果超过该阈值，AGV可以中止充电去执行任务。
最高充电电量(%)	如果超过该阈值，AGV是完全充满电的，此时AGV应该停止充电。
最大正向速度(mm/s)	设置AGV的最大正向速度。
最大反向速度(mm/s)	设置AGV的最大反向速度。
置信度阈值	设置AGV的置信度阈值，若AGV置信度低于阈值，AGV会暂停。

2. 车型配置

默认提供可支持的车型列表，通过AGV选项下的车型数据查看，可根据现场实际情况，选择车型。车型管理包含名称、显示的图片、车体模型属性、安全属性等。

注：目前系统已适配的车型有AR、AE、AM、MP、Ape、TT。

步骤：

1. 选择AGV菜单栏；
2. 点击【车型数据】。

内容	说明
车型名称	自定义车型的名称。
显示图	车型图片。
长/宽/高（mm）	实际长/宽/高。
行驶速度空/满（m/s）	AGV空载与满载的允许行驶速度。
提升高度低/高（mm）	货叉最大提升高度。
最小转弯半径（mm）	AGV最小转弯/掉头所需的转弯半径。
最小离地距离（mm）	AGV最小离地的距离。
额定载荷（kg）	AGV允许的最大载荷。

3. 快捷操作

AGV支持右键快捷操作，选中AGV后，可以快捷修改AGV状态、开始/暂停/取消任务、查看定位、停止充电。此外，右键快捷操作支持多选、全选修改。

步骤：

1. 选中AGV；
2. 点击鼠标右键。
3. 调度控制

选中AGV后，可以切换调度/人工控制模式。调度控制可操作AGV上线、下线、离场，下发导航任务，控制任务的恢复、暂停、取消。仿真系统中还支持AGV重置位置、指定位置、模拟参数设置。

注：仿真系统中人工控制模式不生效。

导航任务仅可下发简单的到某一站点（执行动作）或充电任务，无法下发多个站点的任务。

步骤：

1. 选中AGV；
2. 点击【导航】；
3. 选择导航任务类型；
4. 配置任务信息；
5. 点击【执行】。

选中站点后右键鼠标，也可下发导航任务，任务配置信息同上。若选中普通站点，则可下发导航任务、导航并执行动作。若选中站点为充电站所在站点，则可下发充电任务。

步骤：

1. 选中【站点】；
2. 点击鼠标右键，选择导航任务类型；
3. 配置任务信息；
4. 点击【执行】。

内容	说明
	模拟AGV开机。
	模拟AGV关机。
	使AGV离线。
	使AGV上线，AGV可接任务，上线后自动接单。
	使AGV下线，AGV不可接任务。
导航	导航任务；导航并执行动作；充电任务。
	使已暂停的AGV恢复运行。
	使正在运行的AGV暂停运行。
	取消选中AGV当前正在执行的任务。

5. 仿真AGV参数设置

仿真系统支持修改仿真AGV参数，可以模拟电量、速度和异常。

内容	说明
模拟电量消耗	行驶时电量消耗动作时电量消耗待机时电量消耗开启/关闭对应电量消耗模拟，开启后AGV会消耗电量
模拟电量	当前电量充满（电）时长
模拟速度	1、前进速度2、倒车速度3、直线与弯道速度比：仿真系统的弯道速度采用直线速度*n来计算，故此处需要提供速度比。4、加速度5、顶升速度6、下降速度
模拟异常	1、24小时预估异常数2、异常恢复时间

6. 自动交管

自动交管本质是根据设置的参数，以车体为中心生成一个矩形，将不规则的车型变成规则矩形，这个覆盖住整个车型的矩形即为车体包络。

系统将自动根据包络范围，占用已规划路线，通过判断是否会与其他车辆的包络相交来判断是否会发生碰撞，并进行自动交管。

可以在首页打开AGV、站点、路线的包络显示，操作步骤如下：

步骤：

1. 点击图标；
2. 选择需要查看的AGV，可多选；
3. 点击【查看包络】。

实际运行效果展示如下，包络颜色可在AGV属性配置中修改：

1. 车身参数设置以及参数说明

车身参数设置：

参数说明：

内容	说明
安全距离宽	默认为车宽。
前长度	AGV旋转中心向前的长度。
后长度	AGV旋转中心向后的长度。
车长安全范围	默认为车长，修改后向两端膨胀，按需修改。
载货长度	默认为车长，修改后向两端膨胀，按需修改。

2. 不同情况下自动交管生效范围说明

每台AGV上线后都会至少占据一个站点资源，区别是当AGV行驶时，RDS会把AGV行驶过的最后一个站点和往前几个站点一起占据，也就是说，在RDS中，两车至少要相隔一个站点。

具体往前占据几个站点可以在此处配置：

当AGV处于曲线路段时：

按照设置的前车长，后车长，宽度计算体积。若两条路线存在相交则一定会纳入交管，若两条路线上任意一点的体积与另一条线存在冲突，则会将另一条路线一并管制。

如图所示：红色部分表示存在冲突，则AGV行驶过程中会把相邻路线的点一并管制。

说明：因车身的长宽可能不同，如果一辆小车先申请占用当前路线，没有申请占用相邻路线，另一辆大车再申请相邻路线时，则会发生冲突，此时第一辆小车会将相邻路线一并抢占，当第一辆小车离开冲突区域，第二辆大车才能通过。

3. 需要手动设置交管情况
4. 对向

需要考虑到两条路线之间的距离，若两条直线间距较大，能够容许两辆车同时运行，则无需设置管制区，若两条直线间距较小，不能允许两辆车同时运行，则需要设置管制区，否则两车对向行驶，会发生交管死锁，互相阻挡。

2. 单出入口

唯一通道被占据，导致里面的车出不去，外面的车进不来。此时需要人工手动设置交管区。

7. 任务与订单

RDS中的所有任务可以分为两大类：【任务】和【订单】。任务为RDS下发执行的任务，订单为外部系统下发的订单，其最简单的区别在于订单与库位有关，而任务与库位无关。

1. 任务

任务分为上层系统下发的订单通过中间层转换后调度规划后生成的序列任务、人工指定模板后下发的模板任务、系统自动生成的系统任务。其中，系统任务包括回停靠站任务、自动充电任务及通过人工指令导航产生的任务。

1. 系统任务

系统任务即系统自动生成的回停靠站任务、自动充电任务及通过【人工指令】导航产生的人工任务。当车辆空闲时自动触发回停靠站的任务，当车辆电量低于最低电量时自动触发充电任务。在系统任务执行下发之后，都可以此页面下进行任务管理。

系统任务支持导出。

内容	说明
编号	任务执行的编号。
类型	搬运、回站、充电。
完成情况	任务是否完成。
预定车辆	任务待执行时已经预定的AGV。
执行车辆	任务执行中的AGV。
开始时间	任务开始的时间。
结束时间	任务完成的时间。

2. 序列任务

由外部系统生成的订单通过TDS转换过后，生成包含详细工步动作的订单，调度系统中的任务序列对应订单，任务对应订单中的工步。订单中的工步下发到任务执行层面会转换为一条任务，此任务包含了路径规划后的，调度系统占用的点、线、区资源，是最详细的任务展示。

内容	说明
序列编号	与订单名称相同。
类型	订单的类型。
来源	订单的来源。
完成情况	订单的完成情况。
是否有后续工步	完成此序列后，是否继续执行其他任务。
预定车辆	任务待执行时已经预定的AGV。
执行车辆	任务执行中的AGV。
开始时间	任务序列开始时间。
结束时间	任务序列全部结束时间。
顺序	当前任务序列中的任务执行到哪一步。
名称	与订单中的工步执行ID相同。
类型	任务类型。
状态	当前任务/订单工步的完成状态。
起始点	当前任务/订单工步的开始点。
操作	当前任务/订单工步的操作。
执行时间	任务开始的时间。
完成时间	任务完成的时间。

3. 模板任务

模板任务即在【模板】中创建好的【标准任务】、【循环任务】或【定时任务】。在模板任务执行下发之后，此页面下进行任务管理。

模板任务通过任务类型与其他系统任务，系统生成的回站、充电任务做区分。人工指定的标准任务需要在配置模式下完成，分为任务、工步、指令三层结构。

任务即搬运任务、充电任务、导航移动任务及模板任务；工步包含完成搬运、充电、移动所需要用到的AGV举升、AGV下降、AGV移动、AGV等待、充电等动作指令。

内容	说明
状态	模板任务执行状态。
名称	执行的模板任务名称。
类型	标准模板或循环模板任务。
编号	模板任务执行的任务编号。
执行车辆	已分配的车辆。
优先级	模板任务优先级。
备注	备注信息。
创建时间	模板任务开始时间。
动作	工步的动作指令。
站点	执行工步的站点号。

2. 订单

系统有上下层对接关系，所以除了调度系统执行的任务外，还有外部系统下发的订单。外部系统即包含上层第三方系统、库位系统、外部呼叫设备，外部订单包含订单信息及工步指令信息。

1. 实时订单

无论是外部系统下发的订单还是通过”4.7库区/库位操作“下发的未执行或正在执行的订单，在订单完成之前，都可以此页面下进行查看、取消。

内容	说明
编号	订单在转换后生成的序号。
客户端	订单的来源。
工作区	订单关联的地图。
类型	指定的任务类型。
下发状态	是否已成功下发。
订单起点	订单内部任务起点节点号，未下发的订单无节点号。
订单终点	订单内部任务终点节点号，未下发的订单无节点号。
订单优先级	订单执行优先级。
订单下发时间	订单下发到调度的时间。
AGV编号	分配的AGV。
订单开始时间	订单开始执行时间。
订单结束时间	订单执行完成时间。
订单状态	订单的执行状态。
订单描述	订单的备注信息。
工步-外部ID	与调度序列任务中的任务名称相同。
工步-Mov	工步执行所在外部映射。
工步-Op	工步执行的外部动作。
工步-状态	工步执行状态。
工步-ID	/
工步-节点	调度中工步执行所在站点号。
工步-操作码	调度中工步执行的动作。
工步-人工确认	是否人工确认完成。
工步-确认码	/
工步-开始时间	开始执行的时间。
工步-结束时间	执行完成的时间。

2. 全部订单

无论是外部系统下发的订单还是通过”4.7库区/库位操作“下发的所有订单，在执行下发之后，都可以此页面下查看。对还未执行完成的订单，可以进行取消。

全部订单与实时订单的区别在于：实时订单只显示未执行或正在执行的，不会显示已经执行完成、取消、异常的订单，如果需要查看这些订单，则需要在全部订单页面进行查看。

3. 订单队列

订单队列是未满足库位状态下发条件的任务。

8. 策略

调度策略提供系统支持的所有策略选项，用户根据现场实际运行环境需要，选择使用合适的策略。此设置默认系统部署完成后均配置完成，需要修改的建议寻求海豚之星-研发帮助，避免出错。

内容	说明
是否在拓扑地图改变时重新规划路径	/
是否在驱动器命令完成时重新规划路径	/
在不可能重新路径规划的情况下可用的策略	1、坚持前面的路线，忽略路径锁IGNORE_PATH_LOCKS2、不再向车辆发出命令，等待另一个重新规划的机会PAUSE_IMMEDIATELY3、向车辆发送进一步的命令，直到它到达一个锁定的路径;然后等下一个重新规划机会PAUSE_AT_PATH_LOCK
是否计算到当前位置的路线	/
最短路径搜索算法	DIJKSTRABELLMAN_FORDFLOYD_WARSHALL
最短路径查找方式/成本（多选）	DISTANCE路线的成本等于其路径长度之和TRAVELTIME路线的成本等于车辆的预期行驶时间EXPLICIT_PROPERTIES路线的成本等于从路径属性中提取的明确给定成本的总和HOPS路线的成本等于它包含的路径数
默认路径规划时边的属性	/
重新调度外部设备的时间间隔(ms)	/
车辆重新调度的间隔时间(ms)	/
是否标记不可路径规划的运输订单	/
是否对当前没有操作的位置分配冗余订单	/
分配订单顺序/优先级的方式	BY_AGE按订单生成时间排序：从最久的生成时间开始 BY_DEADLINE按截止日期排序：最紧急的先处理DEADLINE_AT_RISK_FIRST首先处理截止日期临近的订单，截止日期风险优先BY_NAME按名称排序
订单序列顺序/排列方式	BY_AGE按订单生成时间排序：从最久的生成时间开始 BY_DEADLINE按截止日期排序：最紧急的在前DEADLINE_AT_RISK_FIRST截止日期风险优先BY_COMPLETE_ROUTING_COSTS按完整路径规划成本最低的在前排序BY_INITIAL_ROUTING_COSTS按第一个目的地的路径规划成本排序BY_NAME按名称排序
分配车辆顺序/优先级的方式	BY_ENERGY_LEVEL按电量水平排序，最高的在前IDLE_FIRST空闲优先，将状态为空闲的车辆排在前面BY_NAME按名称排序
车辆序列顺序/排列方式	BY_ENERGY_LEVEL按电量水平排序，最高的在前IDLE_FIRST空闲优先，将状态为空闲的车辆排在前面BY_COMPLETE_ROUTING_COSTS按完整路径规划成本最低的在前排序BY_INITIAL_ROUTING_COSTS按第一个目的地的路径规划成本排序BY_VEHICLE_NAME按车辆名称排序
订单临近截止日期前变为紧急订单的时间(ms)	/
任务扫描间隔(ms)	/
扫描要删除的订单日期最近的订单(ms)	/
是否为空闲车辆创建停车指令	/
在创建停车指令时是否考虑停车位置优先级	/
是否将车辆重新停放到更优先的位置	/
是否为闲置车辆自动创建充电任务	/
是否持续充电至满电量	/
VDA5050版本号	/
车辆上线状态发生更改时的更新	AUTOMATIC=LEAVE_UNCHANGEDSEMIAUTOMATIC=LEAVE_UNCHANGEDSERVICE=LEAVE_UNCHANGEDMANUAL=LEAVE_UNCHANGEDTEACHIN=LEAVE_UNCHANGED
更改车辆上线状态时撤销订单的操作	AUTOMATIC=falseSEMIAUTOMATIC=falseSERVICE=falseMANUAL=falseTEACHIN=false
车辆上线状态更改时重置位置	AUTOMATIC=falseSEMIAUTOMATIC=falseSERVICE=falseMANUAL=falseTEACHIN=false
MQTT 代理服务器的主机地址	/
MQTT 代理服务器的主机端口	/
是否启用 MQTT 加密连接	/
MQTT客户端的用户名	/
MQTT客户端的密码	/
MQTT的客户端ID	/
指定 MQTT 连接的保持活动间隔(ms)	/
指定 MQTT 通信适配器连接失败后重新连接时间间隔（ms）	/
启动时加载车辆驱动程序	/
启动时加载外设驱动程序	/
离开建模状态时是否隐式保存模型	/
离开运行状态时是否隐式保存模型	/
当路径被锁定时，是否隐式更新路由器的拓扑	/

9. 模板

模板任务分标准任务、循环任务和定时任务。用户根据现场实际情况进行完整的标准任务配置后，可立即执行或循环下发执行已选中任务，下发后的任务自动分配给AGV执行。

注：除充电任务外，搬运及导航标准任务功能不作为现场实际生产必需的任务选项，供实施验证及特殊情况下人工占用AGV并指定运行时使用。

通过模板所下发的任务，均可在【任务】-【模板任务】中查看，未完成的任务支持取消，若取消时AGV正在执行动作，则会完成当前动作。

1. 标准任务

标准任务支持下达一个站点或多个站点执行动作、充电的任务 ，每次执行仅下发一次。

步骤：

1. 选择【模板】；
2. 选择【标准】；
3. 点击【+】新增模板任务，默认自动进入编辑状态；
4. 配置标准任务的名称等参数；
5. 点击添加，创建一条工步，选择指令，进行指令配置；
6. 重复第5步操作，直至完成全部工步配置，确保每条工步内的参数正确；
7. 点击【保存】。

内容	说明
名称	任务名称自定义，不超过20个中文字符。由于任务类型不区分搬运任务、充电任务、导航移动任务，建议以名称做任务区分。
备注	其他描述信息，备注自定义，不超过20个中文字符。
任务类型	选择任务类型：allOrder、transport、none，其余类型需至【数据字典】进行配置，详细配置步骤请见”附录 数据字典的使用场景“。
指定AGV	此任务是否只指定某一种类型下的某一辆AGV执行。
取货	配置项：高度、地图、站点。
放货	配置项：高度、地图、站点。
栈板识别	配置项：类型、地图、站点。
充电	配置项：时长、充电阈值、地图、站点。【时长】、【充电阈值】与AGV配置中的【最高充电电量】三者满足任意一个条件即停止充电。
无操作	配置项：地图、站点。

2. 循环任务

循环任务为可设置循环次数或无限循环的标准任务 ，其配置也与标准任务类似 ，仅需额外 配置一个循环方式。

步骤：

1. 选择【模板】；
2. 选择【循环】；
3. 点击【+】新增循环任务，默认自动进入编辑状态；
4. 配置循环任务的名称等参数；
5. 设置【循环方式】；
6. 点击添加，创建一条工步，选择指令，进行指令配置；
7. 重复第6步操作，直至完成全部工步配置，确保每条工步内的参数正确；
8. 点击【保存】。

内容	说明
循环方式	连续循环、指定次数循环（需设置次数）。

3. 定时任务

定时任务多用于定时充电功能，其配置也与标准任务类似，仅需额外配置一个设定时间和开始时间。

步骤：

1. 选择【模板】；
2. 选择【定时】；
3. 点击【+】新增定时任务，默认自动进入编辑状态；
4. 配置定时任务的名称等参数；
5. 点击添加，创建一条工步，选择指令，进行指令配置；
6. 重复第5步操作，直至完成全部工步配置，确保每条工步内的参数正确；
7. 点击【保存】。

内容	说明
设定日期	支持按每天、每周、每月循环 ，其中每周、每月可多选。
开始时间	即定时任务下发时间。

4. 随机任务

随机任务为在指定区域内随机选取站点进行指定动作，其配置与其他模板任务相似，但不同于每个动作指定站点，随机任务需要对每个动作指定一个区域。

步骤：

1. 选择【模板】；
2. 选择【随机】；
3. 点击【+】新增随机任务，默认自动进入编辑状态；
4. 配置随机任务的名称等参数；
5. 点击添加，创建一条工步，选择指令，进行指令配置；
6. 重复第5步操作，直至完成全部工步配置，确保每条工步内的参数正确；
7. 点击【保存】。
8. 取货/放货

模板任务配置中，取货/放货操作新增【阻塞类型】选项，该选项为必填。

阻塞类型：配置AGV是否可以同时执行其他动作或移动的参数

NONE：能够同时执行其他动作或移动

SOFT：能够执行其他动作，但不能移动

HARD：无法执行其他动作，也不能移动

6. 栈板识别

模板任务配置中，栈板识别类型选项修改为palletPick/palletDrop，该配置仅针对AiTEN控制器。

palletPick：取货识别

palletDrop：放货识别

站点：选择识别点，距离托盘约30-50cm

新版栈板识别流程无需配置取货点操作和取货高度，只需在识别点配置栈板识别操作，车辆会自动识别前往托盘所在地并举升货叉。

10. 规则

库位规则即库位的任务规则，指定货物从某一库区/库位运送到另一库区/库位。当起点与终点库位满足起点有货、终点无货时即可触发规则。触发规则后，可以根据需要生成对应的搬运任务。

规则主要有两个类型：全程任务和半程任务。全程任务需要指定起点和终点，而半程任务只需要指定起点，终点将通过其他方式获取。

仿真系统的任务下发主要途径为订单模拟器，订单模拟器的原理是根据库位规则来随机生成订单下发，故此处的库位任务规则配置会影响到仿真的订单下发逻辑。

步骤：

1. 选择【规则】；
2. 点击图标新建规则，默认自动进入编辑状态；
3. 配置规则名称等参数；
4. 地图选择起点终点库位；
5. 点击【保存】。

内容	说明
规则名称	任务规则的名称，不超过20个中文字符。
规则类型	全程任务、半程任务、仅提醒任务。
起始地图	选择地图。
起始类型	库区/库位、货物规格、货物信息、托盘信息。
到达地图	选择地图。
到达类型	库区/库位、货物规格、货物信息、托盘信息。
触发次数	当库位状态符合取放货任务要求时下发，一般为1次。
开始位置是否复位	默认选择是，即库位状态初始化。
终点位置是否复位	默认选择是，即库位状态初始化。
优先级	生成订单的优先级，分为1-9级，数字越大越优先。
任务类型	设置该任务的任务类型。

11. 映射
12. 操作映射配置

外部系统订单转换即通过此模块，把调度不能直接识别的外部订单起点、终点信息和起点、终点操作指令，转换为调度系统可以识别的订单指令，下发给调度系统，调度系统再执行路径搜索、任务分配等。默认需要创建完工作区、库位之后再进行此配置，系统会根据配置信息，自动生成映射列表。

注：任务或订单的最后一步动作禁止设置人工确认。在任务或订单的最后一步设置人工确认，系统将无法弹出人工确认按钮导致任务无法完成。若一定要进行人工确认，则可以新增一个nop（无操作）工步进行人工确认。

步骤：

1. 选择【映射】；
2. 选择【地图】；
3. 点击【+】新增一条映射，或直接在原有映射基础之上修改；
4. 输入编辑，配置操作，多条配置的根据实际需要配置；
5. 当配置时默认工步无法满足需求时，点击修改工步操作模板；
6. 完成。

内容	说明
配置名称	默认根据外部映射显示，自定义名称不超过20个中文字符。
订单Mov	当前节点需要显示外部点的映射。
订单Op	外部的操作名称，需要在【操作】中对应此外部操作转换所包含的，调度系统可执行的工步信息。
备注	备注说明信息。
模板选择	选择使用模板则快速替换工步信息。
工步节点	调度系统地图中的节点号。
操作	pick/drop/nop（无操作）/detectObject（栈板识别）。
人工确认	是否确认之后再执行下一步操作。
完成确认码	是否需要确认码确认，无需则不填写。仿真的模拟确认通过等待一段时间来完成，仿真的确认码规定为100000起，每多1即为多等待1秒，确认码不超过1000000。如：100005为等待5秒，100010为等待10秒。1010为取货自动确认码，1020为放货自动确认码，实际使用中会用到的场景配置详见”附录 自动确认码使用场景“。
工步操作模板	快捷工步组合，相当于组合操作集。

2. 配置参数说明
3. 动作action

action	action描述	备注
pick	取货	/
drop	放货	/
nop	无	/
detectObject	栈板识别	/
clamp	夹抱	AiTEN控制器使用
sidle	横移	AiTEN控制器使用

2. 参数parameter

parameter	parameter描述	备注
height	高度	/
depth	深度	/
blockingType	边走边举升/下降	/
objectType	栈板识别	/
recFile	栈板识别文件	AiTEN-S控制器使用
recHeight	栈板识别高度	AiTEN-S控制器使用
useDownPgv	下视	二维码识别，大部分场景配合放货使用
pgvXAdjust	PGV角度	在PGV调整模式下，只对小车x方向的误差进行调整，(用于第2种调整方式)
horizontal	横移	货叉横移
userPgv	上视	/
recognize	开启栈板识别	AiTEN-S控制器使用
pgvAdjustDist	pgv	AiTEN-S控制器，二次调整的范围的最大半径，(用于第3，4种是调整方式)
pgvAdjustCx	pgv	AiTEN-S控制器，二次调整范围中心x在二维码坐标系(这个坐标是系与当前机器人坐标系平行)下的位置，(用于第4种调整方式)
pgvAdjustCy	pgv	AiTEN-S控制器，二次调整范围中心y在二维码坐标系(这个坐标系与当前机器人坐标系平行)下的位置，(用于第4种调整方式)
jackLoad	顶升	TT车型

3. objectType值

value	value描述	备注
recognize	AiTEN-S栈板识别	/
pickDetect	AiTEN取货识别	/
dropDetect	AiTEN放货识别	/

3. 边走边举升

边走边举升操作需要在映射中进行配置，配置方式如下：

步骤：

1. 选择【映射】；
2. 选择【地图】；
3. 点击【+】新增一条映射，或直接在原有映射基础之上修改；
4. 在前置点配置【无操作nop】；
5. 在取/放货点配置【边走边举升blockingType】，【参数值】选择【NONE】；
6. 配置取/放货高度；
7. 点击【保存】。
8. 操作模板配置

操作模板相当于常用模板集合，系统默认根据调度任务提供常用模板，常用模板无法满足特殊需要时，根据实际情况自定义。

系统会根据车型提供定制TDS模板，目前支持AR与AM车型。

步骤：

1. 选择【映射】；
2. 点击图标打开工步操作模板；
3. 点击【+】，添加一条模板项；
4. 输入模板名称，点击右侧【+】，添加一条工步；
5. 输入工步信息；
6. 点击【保存】。

内容	说明
模板名称	自定义名称，不超过20个中文字符。
操作	调度中的取放货等工步指令。pick：取货。drop：放货。nop：无操作。detectObject：栈板识别。
参数值	height：举升高度。depth：前移深度。blockingType：边走边举升。objectType、recFile、recHeight：栈板识别，配合上面的detectObject使用。useDownPgv、pgvXAdjust：二维码识别。
人工确认	是否确认之后再执行下一步操作。
完成确认码	是否需要确认码确认，无需则不填写。

12. 订单模拟器

订单模拟器用于模拟上层系统下发订单的过程，订单模拟器有两种模拟模式：按照规则随机、按照指定库位节拍。

按照规则随机原理是在设置好库区库位基础上，按照全程任务规则或半程任务规则的方式，指定取货库区库位和放货库区库位集合，随机选择其中的点位发送取放货订单，模拟实际搬运场景。

按照指定库位节拍原理是在设置好库区库位基础上，通过设置指定库位的节拍和库位状态变更规则，模拟实际生产场景。

13. 统计

点击统计，可进入统计界面。

数据统计支持统计概要、稼动率、最高交管耗时、最多交管次数、最长产线任务等待时间、路径通过次数、节拍统计，以便对现有方案进行优化。

仿真系统支持数据统计、分析，生成仿真数据报表，报表支持导出。目前统计到的数据有AGV运行稼动率、节拍、任务、交管耗时与交管次数、交管热力图、产线任务等待时间。

仿真报表支持导出功能，支持导出pdf与excel表格。

内容	说明
节拍	每小时产生的订单数量。
稼动率
任务等待时间	订单从下发到AGV开始执行订单的时间。

14. 看板

点击看板，可进入看板界面。

看板界面主要用于现场展示，包含订单统计、地图信息、AGV统计、AGV状态显示、AGV异常信息展示、订单状态统计、实时订单展示、待分配订单展示。界面仅支持展示。不支持操作。为保证状态信息的实时性和准确性，数据每秒刷新一次。

内容	说明
AGV统计	统计工作中、充电中、空闲中、离线、异常的AGV设备数量。
AGV状态	1、显示当前系统中：在线AGV数量/所有已配置AGV数量；2、显示单台AGV简要信息，轮播切换显示，包括AGV展示、车号、型号、IP、状态、电量、运行时间、稼动率。
AGV异常信息	1、显示发生异常的AGV及异常描述信息和异常发生的时间；2、点击相应模块，跳转到【异常历史】菜单下，并在表单中显示当前项目详细信息。
任务状态	显示待执行、执行中（执行中、已暂停）、已完成（已完成、已取消）、已失败。
实时任务	显示系统当前最新实时任务，概要信息显示任务编号、AGV编号、任务描述、任务来源，点击后进入调度任务查看详细信息。
待执行任务	显示系统当前最新已经处理完上层系统订单，路径规划完成后生成的调度待执行任务，点击后进入调度任务查看详细信息。
当日任务数	按日任务数量统计。
当月任务数	按月任务数量统计。
昨日任务数	按日任务数量统计。
设备统计	系统运行中与AGV交互的设备状态统计。

15. 系统管理
16. 日志管理

系统运行时为了保证每一步执行都有迹可循，帮助开发人员查找系统错误，会自动记录并保存日志，默认保存近90天数据。

步骤：

1. 点击图标打开日志下载界面；
2. 选择需要下载的日期和时间段；
3. 点击下载。

内容	说明
日志类型	操作日志、客户端日志、任务日志、接口调用日志、通讯日志、设备日志。
日志内容	日志的具体内容，代码显示。
日志时间	日志创建的时间。

2. 客户端配置

上下层系统的信息交互一般为上层系统下发，下层系统透传。此时需要通过设置，人工指定下层系统识别所需的服务器地址，以及通过授权码授权访问。

步骤：

1. 点击图标打开系统设置；
2. 选择【客户端设置】；
3. 在窗口中点击【新增】创建一条，或根据需要修改；
4. 点击【保存】。

内容	说明
客户端名称	呼叫设备或服务的名称，不超过20个中文字符。
CODE	使用的外部系统标识。
有效期	限定使用时间。
订单任务回调	任务完成后发送消息给外部确认。
回调HTTP地址	消息确认的服务地址。
订单工步回调	订单完成后发送消息给外部确认。
授权码	授权访问标识。

3. 数据导入导出

系统支持数据的导入导出，相同版本的都可以导入、导出，导入、导出的文件类型为.bp。不同版本由于数据库结构不同，数据导入会失败。

图片相关的无法导出，地图相关信息可以导入导出，但导入的地图文件无法进行下载。

注：导入数据后,原有的所有数据都会被清空。

步骤：

1. 点击图标打开系统设置；
2. 选择【数据导入/导出】；
3. 数据导出会自动跳转页面下载数据，数据导入需要选择需要导入的数据（.bp）；
4. 完成。
5. 用户管理

系统运行时，为了方便管理，需要创建多个用户，每个用户根据不同的职能分配不同角色。此设置需具备管理员权限的角色可查看管理。

步骤：

1. 点击图标打开系统设置;
2. 选择【用户管理】；
3. 在窗口中点击【新增】创建一条，或根据需要修改；
4. 点击【保存】。

内容	说明
用户	对应账号密码，是同一个。
昵称	显示的角色昵称。
角色权限选择	修改角色权限，根据需要分配（需先进行角色权限配置，详见”14.5角色权限管理”）。
创建时间	用户信息创建的时间。
更新时间	用户信息最后一次更新的时间。
操作	除System和admin账号外，其余账号均可修改或删除。

5. 角色权限

系统使用时不同的用户具有不同的权限，需要根据权限不同对应不同的角色，按照相关职能分配具体可操作项，赋予权限。此设置需具备管理员权限的角色可查看管理。

步骤：

1. 点击图标打开系统设置；
2. 选择【角色权限】；
3. 在窗口中点击【新增】创建一条，或根据需要修改；
4. 点击【保存】。

内容	说明
角色	角色名称，不同角色即不同权限。
权限配置	根据实际职能需要新增角色后，勾选相应权限。

6. 授权管理

首次进入仿真系统需要导入许可证，没有许可证无法登陆系统，后续可以在设置中进行许可证更新。

首次登陆授权步骤：

1. 下载申请文件（application.cert）；
2. 将下载的文件（application.cert）给AiTEN授权管理员；
3. AiTEN授权管理员返回许可证文件（license.lic）；
4. 导入许可证文件（license.lic）；
5. 完成。

许可证更新步骤：

1. 点击图标打开系统设置；
2. 选择【授权管理】；
3. 按照授权步骤获得许可证文件（license.lic）；
4. 导入许可证文件（license.lic）；

手动刷新页面更新。

7. 数据字典

数据字典能够帮助用户理解数据系统的功能、各项输入输出的意义，可以查询项目中的数据结构和类型定义，同时允许客户自定义增加修改配置。实际使用中会用到的场景配置详见”附录 数据字典使用场景“。

步骤：

1. 点击图标打开系统设置；
2. 选择【数据字典】；
3. 选择需要添加的字段，点击新建数据；
4. 输入数据配置；
5. 完成。